使用Simscape搭建车辆仿真模块 |
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使用Simscape搭建车辆仿真模块
关于simscape的使用很复杂,我也只是简单了解,只介绍搭建车辆仿真使用的部分。 1.建立.m文件记录车辆的数据: 模拟的实验小车数据,真实车辆数据可对应修改 %% vehicle parameters: rider_mass=80;%kg 驾驶员质量 vehicle_mass=237;%kg车辆质量 CG_height=254;%mm质心高度 drag_coeff=1.2;%阻力系数 front_axle=1520;%mm rear_axle=1400;%mm front_area=1.33;%m^2迎风面积 %% tire parameters tire_b=10; tire_c=1.9; tire_d=1; tire_e=0.97; tire_dia=18;%in滚动半径,这里是直径 tire_inertia=1e-3;%kg*m^2,刚度 roll_resist=0.005;%滚动阻力2.车身模块配置: 直接搜索vehicle body,或者在simscope下列路径中寻找,后续还会用到魔术轮胎模块(建议直接搜索,各种模块位置很难找,坑死人,除非想深入了解的可以慢慢看simscope的各种library) 车身模块的主要设置如下: Main界面设置: 这里的参数都为物理量,需选择正确的单位; Number of wheels per axle:选择自行车模型,将前后看做一个轮。 设置的参数包括: 车辆负载,前后轴中心到质心距离 Drag界面: 主要设置迎风面积,阻力系数及空气密度等参数 3.轮胎的设置 设置魔术轮胎的基本参数; 4.连接轮胎和车身模块: 轮胎模块: N:轮胎支持力 S:滑移率 H:水平位移 A:轮胎是否自由转动,可添加阻力表制动 车身模块: NR,NF,后轮和前轮的轮胎支持力 H:水平位移 v:车速 W:风速 beta:车辆与道路的夹角,即坡度 车身模块的后两个参数可添加PS Constant,设定相应值。 5.观测部分: 想要观测车辆的运行状态,例如速度v,不能直接使用scope模块,需要PS-simulink converter模块作为过渡,该模块还可设置输出物理量的的单位, 此外,这里想观测车辆的位置情况,添加Ideal Translational Motion Sensor(长得像弹簧那个), R:物理输入 C:参考系 V:速度 P:位置 这里参考系选择Mechanical Translational Reference 完全搭好的模型如下: simscope无法直接运行,在任意物理量上添加Solver Configuration模块可解决该问题。 模型中是将车轮的滚动情况作为外界输入,要观测的速度位置作为输出。 若是让车轮自由滚动,不施加任何阻力,输入可为Rotational Free End模块,然后给车辆一个初始的beta,查看车辆运动情况, 6.对车辆施加阻力: 阻力为step模块,接入Simulink-PS Converte将simulink输入流转为simscope所需的物理量,参考系选择Mechanical Rotational Reference,接入Loaded-Contact Rotational Friction模块。 通过调节阻力即可观测到车辆的速度、位移变化情况 |
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