ROS安装（国内源） |
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ROS安装（国内源）
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1.添加源
1.1 USTC源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
如执行有问题，则： sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 1.2 TUNA源 sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'注：配合https://www.cnblogs.com/letisl/p/11814384.html所提到的更换Ubuntu系统源，安装速度非国外源可比。 2.添加私钥 wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -如不能添加，则： sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116 3.更新软件列表 sudo apt-get update注意：一般无需使用sudo apt-get upgrade这个命令，会把本地已安装的软件，与刚下载的软件列表里对应软件进行对比，如果发现已安装的软件版本太低，就会提示你更新。而sudo apt-get update这个命令，只是访问源列表里的每个网址读取软件列表，然后保存在本地电脑。 3.1 GPG 错误 W: GPG 错误：http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu xenial InRelease: 由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654 错误原因：可能是缺少公钥，也可能是公钥过期。 解决方法：既然是没有公钥，自然是添加公钥。 sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654 3.2 404 Not Found错误 W: 仓库 “http://ppa.launchpad.net/tualatrix/ppa/ubuntu xenial Release” 没有 Release 文件。 N: 无法认证来自该源的数据，所以使用它会带来潜在风险。 N: 参见 apt-secure(8) 手册以了解仓库创建和用户配置方面的细节。 W: 无法下载 http://ppa.launchpad.net/tualatrix/ppa/ubuntu/dists/xenial/main/binary-amd64/Packages 404 Not Found [IP: 91.189.95.83 80] W: 无法下载 http://ppa.launchpad.net/tualatrix/ppa/ubuntu/dists/xenial/main/binary-i386/Packages 404 Not Found [IP: 91.189.95.83 80] W: 无法下载 http://ppa.launchpad.net/tualatrix/ppa/ubuntu/dists/xenial/main/binary-all/Packages 404 Not Found [IP: 91.189.95.83 80] W: 无法下载 http://ppa.launchpad.net/tualatrix/ppa/ubuntu/dists/xenial/main/i18n/Translation-zh_CN 404 Not Found [IP: 91.189.95.83 80] W: 无法下载 http://ppa.launchpad.net/tualatrix/ppa/ubuntu/dists/xenial/main/i18n/Translation-zh 404 Not Found [IP: 91.189.95.83 80] W: 无法下载 http://ppa.launchpad.net/tualatrix/ppa/ubuntu/dists/xenial/main/i18n/Translation-en 404 Not Found [IP: 91.189.95.83 80] W: 无法下载 http://ppa.launchpad.net/tualatrix/ppa/ubuntu/dists/xenial/main/dep11/Components-amd64.yml 404 Not Found [IP: 91.189.95.83 80] W: 无法下载 http://ppa.launchpad.net/tualatrix/ppa/ubuntu/dists/xenial/main/dep11/icons-64x64.tar 404 Not Found [IP: 91.189.95.83 80] W: 部分索引文件下载失败。如果忽略它们，那将转而使用旧的索引文件。 错误原因：首先说明此问题与ROS安装无关。 原因可能是PPA源中此用户删除了这些文件，但又添加了此源。 解决方法：打开/etc/apt/sources.list.d文件夹，删除相关源文件。 4.安装ROS sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full注意： 按需选用full或者是base，base没有图形化界面，适合安装在机器人上； 按照Ubuntu版本选择ROS版本，kinetic版本适合于Ubuntu 16.04，其他Ubuntu版本各有其相应的ROS版本，不建议混用。 安装完成后，可以用下面的命令来查看可使用的包 apt-cache search ros-kinetic 5.初始化 sudo rosdep init rosdep update可能出现问题： ERROR: cannot download default sources list from: https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list Website may be down.解决方案： 多试几次！国内连接githubsercontent.com比较慢，容易失败。 如果多次尝试未果，可以尝试如下方法： https://blog.csdn.net/u013468614/article/details/102917569 下面提供我个人设置的文件： 原始20-default.list：https://hansteam.coding.net/p/rosdeap_mirror/d/rosdeap_mirror/git/raw/master/20-default.list 修改后的20-default.list文件： #Rewrited by HAN_Letisl #For more information: https://www.cnblogs.com/letisl # os-specific listings first yaml https://hansteam.coding.net/p/rosdeap_mirror/d/rosdeap_mirror/git/raw/master/osx-homebrew.yaml osx # generic yaml https://hansteam.coding.net/p/rosdeap_mirror/d/rosdeap_mirror/git/raw/master/base.yaml yaml https://hansteam.coding.net/p/rosdeap_mirror/d/rosdeap_mirror/git/raw/master/python.yaml yaml https://hansteam.coding.net/p/rosdeap_mirror/d/rosdeap_mirror/git/raw/master/ruby.yaml gbpdistro https://hansteam.coding.net/p/rosdeap_mirror/d/rosdeap_mirror/git/raw/master/fuerte.yaml fuerte # newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead注意：其Query rosdistro index https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml在20-default.list不显式出现，因此未能将这个文件包括在其中，个人镜像中有这个文件（https://hansteam.coding.net/p/rosdeap_mirror/d/rosdeap_mirror/git/raw/master/index-v4.yaml），需要使用的朋友可以自行设法使用。 备注：完全正确的结果图，供参考。
另一种可行的解决方案，安装XX工具，安装proxychains代理终端。只要代理靠谱，此方法理论上100%可行。 6.环境配置 #echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc 这个命令是错误的，勿用。引号是中文引号，与下一条对比。echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc可能出现问题： “source：未找到命令问题原因： 根据提示，打开/.bashrc文件： ”source /opt/ros/kinetic/setup.bash“发现最后一行居然多了两侧的引号，而且是中文引号。 原因在于，上述命令中的引号问题。 7.安装rosinstall sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential 8.测试是否安装成功 roscore如果显示如下： started core service [/rosout]代表安装成功。 9.安装IDERoboWare Studio是ROS的一款IDE，但是它的功能又比较强大，使得开发更加快速、简单。这款软件适合菜鸟入门，因为很多配置都直接自动生成。 直接进入其中文官网，http://cn.roboware.me/#/home，下载deb包安装即可。 9.1安装包事实上，中文官网似乎用了XX工具也不能打开。 提供个人下载链接：roboware-studio_1.1.0-1514335284_amd64.deb：https://hansteam.coding.net/s/ffc0144b-9c57-4173-974a-ba03986d2719 9.2预先安装安装pyint用于支持Python调试功能： sudo apt-get install python-pip sudo python -m pip install pylint备注：如果出现问题，可参照： https://blog.csdn.net/zhuiqiuzhuoyue583/article/details/84536406 简单讲，可以： 执行sudo apt-get install python-pip sudo gedit /usr/bin/pip，修改为： #!/usr/bin/python # GENERATED BY DEBIAN import sys # Run the main entry point, similarly to how setuptools does it, but because # we didn't install the actual entry point from setup.py, don't use the # pkg_resources API. from pip import __main__ if __name__ == '__main__': sys.exit(__main__._main()) #modify when install roboware @hans,2019.11.8 #from pip import main #if __name__ == '__main__': # sys.exit(main()) pip install --upgrade pip sudo pip install --ignore-installed enum34 sudo python -m pip install pylint注意：此处很奇怪，有时不改动可以直接用，有时2、3步骤顺序需要互换。 安装clang-format获得更好的代码阅读体验，自动格式化整理代码： sudo apt-get install clang-format-3.8 9.3正式安装 sudo dpkg -i roboware-studio_1.1.0-1514335284_amd64.deb安装完毕后： roboware-studio输入以上命令，即可打开该IDE使用。 参考资料：RoboWare_Studio_Manual_1.1.0_CHS.pdf 也可以使用最新版：roboware-studio_1.2.0-1524709819_amd64.deb，RoboWare_Studio_Manual_1.2.0_CHS.pdf。 参考资料更多内容，详见：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu |
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