ROS基础（三） |
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ROS基础（三）
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申明：ROS学习参考了古月居老师的Blibli视频，强烈推荐大家看视频学习，本博客仅记录自己的学习经历和心得，欢迎大家一起讨论！ ROS话题模型
如何实现一个订阅者？ 初始化ROS节点订阅需要的话题循环等待话题消息，接收到消息后进入回调函数（类似中断）在回调函数完成消息处理 1 编写程序文件由于上一讲已经创建了功能包learning_topic，因此本讲接着在learning_topic下的src文件夹下新建pose_subscriber.cpp文件或.py文件，需要在此learning_topic/src文件夹下运行： 1.1 C++文件（1）创建C++文件 touch pose_subscriber.cpp（2）编写.cpp文件内容 /** * 该历程将订阅/turtle1/pose话题,消息类型turtlesim::Pose */ #include #include // 接收到订阅消息后，会进入消息回调函数 void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)//指针 { // 将接收到的消息打印出来 ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f,y:%0.6f",msg->x,msg->y); } int main(int argc,char **argv) { //初始化ROS节点 ros::init(argc,argv,"pose_subscriber"); //创建节点语柄 ros::NodeHandle n; // 创建一个Subscriber，订阅名为/turtle/pose的topic,注册回调函数poseCallback ros::Subscriber pose_sub=n.subscribe("/turtle1/pose",10,poseCallback); // 循环等待回调函数 ros::spin(); return 0; }其中，ros::spin(); 这一句话让程序进入自循环的挂起状态，从而让程序以最好的效率接收消息并调用回调函数。如果没有消息到达，这句话不会占用很多CPU资源，所以这句话可以放心使用。一旦ros::ok()被触发而返回false，ros::spin()的挂起状态将停止并自动跳出。简单点说，程序执行到这一句，就在这里不断自循环，与此同时检查是否有消息到达并决定是否调用回调函数。 （3）配置CMakeLists.txt编译规则 设置需要编译的代码和生成的可执行文件；设置链接库 add_executable(pose_subscriber src/pose_subscriber.cpp) target_link_libraries(pose_subscriber ${catkin_LIBRARIES})添加上述代码到文件对应位置：
注意：需要在.bashrc文件中配置环境变量：source ~/catkin_was/devel/setup.bash echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc(5) 程序测试 roscore rosrun turtlesim turtlesim_node rosrun learning_topic velocity_publisher rosrun learning_topic pose_subscriber
(1) 创建.py文件 touch pose_subscriber.py（2）编写.py文件内容 #!/usr/bin/env python # -*- coding: utf-8 -*- ######################################################################## #### Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com). ### ######################################################################## # 该例程将订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Pose import rospy from turtlesim.msg import Pose def poseCallback(msg): rospy.loginfo("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg.x, msg.y) def pose_subscriber(): # ROS节点初始化 rospy.init_node('pose_subscriber', anonymous=True) # 创建一个Subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallback rospy.Subscriber("/turtle1/pose", Pose, poseCallback) # 循环等待回调函数 rospy.spin() if __name__ == '__main__': pose_subscriber()pytion开头注释参考 (3) 给文件授权 PS：在ros下运行python文件一定要注意待执行的python文件有可执行权限。对着python文件右键→属性(Properties)→权限(Permissions)→Allow executing file as program打钩。 或者通过命令行修改：（进入learining_topic/src/文件夹中） chmod +x pose_subscriber.py(4) 程序运行 roscore rosrun turtlesim turtlesim_node rosrun learning_topic velocity_publisher.py rosrun learning_topic pose_subscriber.py
刚看到一篇关于ros:Publisher和Subscriber讲得特别好的博文，推荐给大家：ROS: Publisher and Subscriber，记录一下，继续学习！ 本讲完，接下来会持续更新！ |
在上期博客中建立发布者Publisher的基础上，这次通过编程建立订阅者Subscriber，发布者(turtlesim)通过话题（/turtle1/pose）向订阅者发送信息，消息类型为（turtlesim::Pose) 订阅者订阅（/turtle1/pose）话题，消息类型为（turtlesim:Pose）
（4）进入catkin_ws进行可执行文件pose_subscriber的编译，运行
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