圆的数学表达式是

( x − x c e n t e r ) 2 + ( y − y c e n t e r ) 2 = r 2 (x-x_{center})^2 + (y-y_{center})^2 = r^2 (x−xcenter​)2+(y−ycenter​)2=r2

其中 ( x c e n t e r , y c e n t e r ) (x_{center}, y_{center}) (xcenter​,ycenter​)是圆心， r r r是半径。从方程中我们可以看出有3个参数，所以我们需要一个用于 Hough 变换的3D累加器，这将是非常不奏效的，所以，OpenCV用了一个比较 tricker 的方法，Hough Gradient Method利用了边缘梯度信息。

用 Hough 变换在灰度图像上找圆； 通常检测圆心较好，但是半径不是很精确，可以辅助设置 minRadius 和 maxRadius . HOUGH_GRADIENT方法，可以将 maxRadius 设置为负数，这样只会查找圆心，而不会查找半径，查找半径可以用其他的方法。GaussianBlue() 用 7*7的核，1.5 * 1.5 的sigma，可以使得效果更好一些。