2020电赛题OPENMV识别形状并与stm32通信 |
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2020电赛题OPENMV识别形状并与stm32通信
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1.前言：
之前在实验室参加了2020电赛，我选的是G题，测量平面物体的形状，尺寸，距离，便想分享一下自己的一些经验和总结一下教训。
G题我只会用OPENMV来做，要测2-3米所以买了个新的openmv和变焦镜头。
在openmv中有识别矩形和圆的例程，关于三角形虽没有现成的例程，但是也有相关的资料。 先提供相关资料和星瞳的教程 https://docs.singtown.com/micropython/zh/latest/openmvcam/index.html https://book.openmv.cc/ 刚开始想在openmv端直接判断出形状，但是发现判断误差形状的太大，所以只在openmv端同时采集多个形状的数据，通过串口发送数据给STM32来处理。 关于openmv与stm32通信的程序在我另一个博客中 openmv的程序很简单，只有两个注意点，1是openmv与主控板之间的通信，2是设置好roi区域 可以避免一些误判。 STM32与OPENMV通信 if(value == 1): # 判断形状及参数发送 for c in img.find_circles(roi=[50,30,190,190],threshold = 2000, x_margin = 2, y_margin = 2, r_margin = 10, r_min = 60, r_max = 90, r_step = 1): img.draw_circle(c.x(), c.y(), c.r(), color = (255, 0, 0)) #print("circle",c) cir = c.r() cir_x = c.x() cir_y = c.y() for r in img.find_rects(roi=[50,20,190,180],threshold = 20000): img.draw_rectangle(r.rect(), color = (0, 0, 0)) #print("rect",r) rec_w = r.w() rec_h = r.h() rec_x = r.x() rec_y = r.y() for l in img.find_line_segments(roi=[60,40,150,150],merge_distance = 10, max_theta_diff = 10): img.draw_line(l.line(), color = (0, 0, 255)) print("seg",l) if i =45&&taskone_state==0 &&(Rec_W taskthree_cnt[0]=0; figureisok=1; }以上代码就是在stm32判断圆的程序，因为判断只能进行一次所以需要一个标志位taskone_state，Rec_W是矩形的边长其作用是防止圆和矩形发生误判。 3.2 矩形 if(range(Angle1,Angle2,Angle3)&&(Cir_R50)) { tasktwo_state=2; //正方形 taskthree_cnt[1]+=1; if(taskthree_cnt[1]>100) { taskthree_cnt[1]=0; figureisok=2; } } int range(u16 angle1, u16 angle2, u16 angle3) { u16 a; if(angle1 a = angle2; angle2 = angle3; angle3 = a; } if(angle1-angle210&&Length3>10&&taskone_state==0&&Cir_R==0&&((Rec_W==0 )&&(Rec_H == 0))) { tasktwo_state=3; //三角形 taskthree_cnt[2]+=1; if(taskthree_cnt[2]>100) { taskthree_cnt[2]=0; figureisok=3; } }Length1,2,3是三条线段的长度，后面的Cir_R,Rec_W是去排除圆和矩形。 4. 测量距离拿openmv距离如同用openmv测量尺寸，误差太大，所以买了一个激光测距模块可以高精度测量3米的距离。 提供链接：vl531x激光测距 5.测量尺寸 u16 Real_length(u16 D, u16 P) { 单位像素点代表的长度 = 0.001198121x激光测得的距离 float K = 0.001198121*(1+(3000*0.55)/D); length = K*D*P; if((length =400 )) { length1 = 375; } else length1 = length; return length1; } u16 Real_len(u16 D, u16 P) { float K = 0.001198121,length = 0; length = K*D*P; if((length =400 )) { length2 = 360; } else length2 = length; return length2; } |
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