表1中列举了基于室内环境的各种定位方法与特点，其中基于航位推算法和指纹法的改进算法研究颇多：文献[2]提出了一种用室内地图来消除行人航位推算过程中漂移误差的定位方法;文献[3]的DREDR(dead-reckoning enhanced with activity recognition)室内定位方法是针对行人航位推算法中漂移误差的累积提出的，利用零速度更新技术对每一步操作结果进行校正[4]；文献[5]提出了在指纹法的基础上将确定型算法和概率分布算法结合的新方法，该方法可以减小算法空间复杂度；文献[6]提出了改进的位置指纹定位算法，可以较好地滤除噪声干扰、优化定位阶段的估算坐标，从而提高准确性，有更高的精度、稳定性。

1.2　分类

文献[7]于2001年提出了室内定位分类体系，其中根据定位的位置类型、定位的覆盖范围、精度、所用信号，以及绝对/相对定位、主动/被动定位进行分类，为了让位置服务开发者更全方位地去了解它们的性能。文献[8]提出了3种分类方法：基于位置感知技术、基于信号测量技术、基于传感器类型的分类。文献[9]又依据定位算法分成基于几何、指纹定位法、成本最小化、贝叶斯技术法。文献[10]按照定位方式分成卫星、基站、感知定位3类。文献[11]提出可以按照定位原理和传输信号的不同进行分类，同时武汉大学陈锐志教授还根据定位源的不同进行分类。这些分类研究促进了室内定位技术的发展。

2　研究进展

2.1　基于传感器的室内定位技术

1)红外线定位

红外线定位系统一般由装有红外发射器的移动站和基站2个部分组成。先有Olivetti研究实验室，然后由剑桥AT