MSP430F5529 （六）定时器Timer |
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MSP430F5529 （六）定时器Timer
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六、定时器Timer_A
MSP430F5529共有两类共4个定时器，分别是Timer_A定时器3个和Timer_B定时器1个，按照每个寄存器配备的捕获/比较器的个数分别命名为Timer0_A（内有5个捕获比较器）、Timer1_A（3个）、Timer2_A（3个）、Timer0_B（7个）。 这一章，我们讲定时器Timer0_A.（A类的都一样） 注意：下面所提到的所有寄存器，在TA后面插入0或1或2就分别表示Timer0_A、Timer1_A、Timer2_A（我这里省略了数字）
定时器很重要啊！ 6.1 简介一下 定时器A是一个复合了捕获/比较寄存器的十六位的定时（加减）计数器。定时器A支持多重捕获/比较，PWM输出和内部定时，具有扩展中断功能，中断可以由定时器溢出产生或由捕获/比较寄存器产生。 特征简介： ○四种运行模式的异步16位定时/计数器 ○自身时钟源可选择配置 ○最多达5个可配置的捕获/比较寄存器（CCR） capture/compare registers ○可配置的PWM输出 ○异步输入和输出锁存 ○对所有Timer_A中断快速响应的中断向量寄存器
下面这张图形象的解释了Timer_A的结构特性
6.2 TA（Timer_A）的几个基本操作设置（含寄存器介绍及设置） 声明：所有寄存器同样支持字和字节操作，不要忘记这是什么意思 所有寄存器初始化都为0x0000 6.2.1 TA控制寄存器TACTL（最常用最基本） 再次说明一下例如：TA0CTL、TA1CTL、TA2CTL分别表示3个不同 定时器A的控制寄存器 rw-(0)表示默认读写均为0
00 TACLK 01 ACLK 10 SMCLK 11 ~TACLK IDx：第一次分频控制。ID0-1分频；ID1-2分频；ID2-4分频；ID3-8分频 MC：工作模式控制。（建议在修改定时器运行模式前先停止定时器（中断使能、中断标志、TACLR例外），以避免产生未知的误操作。） 00 停止模式：定时器停止 01 增模式： 定时器计数到TACCR0 10 连续模式，定时器计数到0FFFH 11增减模式：定时器加计数到TACCR0然后减计数到0000H TACLR：定时器清零位。该位置位会复位TA寄存器，时钟分频和计数方向。 TACLR位会自动复位并置0 TAIE：定时器中断使能 0：中断禁止 1：中断允许 TAIFG：中断标志位 0：没有中断发生 1：有中断挂起
6.2.2 计数值存放寄存器TAR ①显然，最大存放计数值为0xFFFFh； ②（类似51单片机）可以被用来存放一个初值，然后选用连续模式。这样不断计满再手动填充，从而达到精确计时的效果； ③默认为0，且对该寄存器可以直接赋值；
6.2.3 扩展寄存器TAEX0 很简单，这个寄存器就是为了控制时钟源的二次分频（看结构图）。 该寄存器的低3为定义为TAIDEX：000-111分别表示1-8分频
6.2.4 捕获/比较寄存器TACCR0-TACCR4（共5个） 比较模式下，用来设定计数终值； 捕获模式下用来将捕获的TAR值存放进TACCRx中。 6.3 MC控制的四种工作模式的详细讲解
6.3.1 MC=0停止模式 这是系统默认的模式，定时计数器禁止工作。
6.3.2 MC=1增模式 总结几句话：（红色标记的很重要） ①此模式下严禁从0xffff开始计数； ②注意从0计到TACCR0，实际上记了TACCR0+1个数； ③计到TACCR0后，会回到0重新开始计数； ④如果TAR的值大于TACCR0，这时候会立即从0开始计数； ⑤当定时器计数到TACCR0的值时，中断标志CCIFG位（之后会讲到）置位。当定时器由TACCR0返回0时，TAIFG中断标志置位； ⑥在定时器运行时修改TACCR0，如果新的周期值大于或等于旧的周期值，或大于当前的定时器计数值，那么定时器立刻开始执行新周期计数。如果新周期小于当前的计数值，那么定时器回到0。但是，在回到0之前会多一个额外的计数。
6.3.3 MC=2连续模式 在连续模式中，定时器重复计数到0FFFFH，然后重新从0开始增计数（除非每次重装计数初值）。当定时器从0FFFFH到0时，TAIFG中断标志置位。 应用：连续模式下利用捕获/比较器产生需要的时间间隔。原理是：计数在一直进行，捕获器TACCRX中存有第一个计数终值，每次捕获器计到TACCRX时，会产生中断标志，我们可以在中断服务函数中写入一个计算好的下一个的计数终值，这样无限计算和中断下去，那么该捕获器就会产生一个稳定的时间间隔序列。（其实吧，不明白也没关系。就算明白了，也不好用，因为计算起来很麻烦而且也不好用） 如图： 6.3.4 MC=3增减模式（常用于生成PWM波） ①该模式下，计数方向是固定的，即让定时器停止后再重新启动定时器，它就沿着停止时的计数方向和数值开始计数。如果不希望这样，就需要将TACLR置位来清除方向。TACLR位也会清除TAR的值和定时器的时钟分频。 ②此模式下置位情况如下图：
如果正处于增计数状态，新周期大于等于原来的周期，或比当前计数值要大，定时器会增计数到新的周期；如果新周期小于原来的周期，定时器立刻开始减计数，但是，在定时器开始减计数之前会多计一个数。 6.4 捕获比较模块 这是在以上介绍的基础上正式讲TA的重要功能。 先看一个寄存器TACCTL0-TACCTL6：（TA中最复杂的寄存器，用到的时候查表啦）
01 上升沿捕获 10 下降沿捕获 11上升和下降沿都捕获
CCISx：捕获源的选择 00 CCIxA 01 CCIxB 10 GND 11 VCC SCS：同步捕获源，设定是否与时钟同步 0 异步捕获 1 同步捕获 SCCI：选择的CCI输入信号由EQUx信号锁存，并可通过该位读取。 CAP： 0-比较模式 1-捕获模式 OUTMOD：输出模式控制位。（之后会在输出模块详细解释） CCIE：中断使能，该位允许相应的CCIFG标志中断请求 。 0-中断禁止 1 -中断允许 CCI 3 ：捕获比较输入，所选择的输入信号可以通过该位读取 OUT ： 对于输出模式0，该位直接控制输出状态 。 0-输出低电平 1-输出高电平 COV：捕获溢出位。该位表示一个捕获溢出发出，COV必须由软件复位。 0-没有捕获溢出发生 1-有捕获溢出发生 CCIFG：捕获比较中断标志位。 0-没有中断挂起 1-有中断挂起
最后一个寄存器TAIV：（还记得外部中断寄存器吗，里面同样存储的只是一个中断代号） 里面没有TACCR0的中断标志，因为TACCR0优先级最高，有一个专门的中断向量）
6.4.1比较模式 TA启动时默认为比较模式。 （CAP=0时选择比较模式）
比较模式简介：（也就是一般意义上的定时计时模式） 这是定时器的默认模式，当在比较模式下的时候，与捕获模式相关的硬件停止工作，如果这个时候开启定时器中断，然后设置定时器终值(将终值写入TACCRx)，开启定时器，当TAR的值增加到和某个TACCRx里面的值相等的的时候，相应的中断标志位CCIFGx置一，同时中断标志位TAIFG置位。若中断允许未开启则只将中断标志位CCIFGx置一。 （还记得51单片机的定时器吗）
注意：当Timer_A要用到TACCR0的值作为终值来计数（也就是增模式或者增减模式），很显然TACCR0的值一定要大于其TACCRx的值，否则那些比TACCR0大的计数值就没有存在的意义了。 下面是我画的一个图。比较形象的解释了工作原理。（期间TACCR的值不改变） 所谓的比较就是，如果计数器TAR中的值和某个TACCRx中的值相等了，那么相应的标志位就会置位。
总结：比较模式用于选择PWM输出信号或在特定的时间间隔中断。当TAR计数到TACCRx的值时： ○相应的中断标志CCIFG置位； ○内部信号EQUx=1 ○EQUx根据输出模式来影响输出信号 ○输入信号CCI锁存到SCCI
6.4.2 捕获模式 当CAP=1时，选择捕获模式。捕获模式用于记录时间事件，比如速度估计或时间测量。捕获输入CCIXA和CCLXB连接外部的引脚或内部的信号，这通过CCISX位来选择。CMX位选择捕获输入信号触发沿；上升沿、下降沿或两者都捕获。当输入信号的触发沿到来时，捕获事件发生： ○定时器的TAR值复制到TACCRX寄存器中 ○中断标志位CCIFG置位 注意：①捕获信号可能会和定时器时钟不同步，并导致竞争条件的发生。将SCS位置位可以在下个定时器时钟使捕获同步 ②如果第二次捕获发生时，第一次捕获的TAR值还没有及时被存到TACCRx，捕获比较寄存器就会产生一个溢出逻辑，COV位在此时置位， COV位必须软件清除。
6.5 输出模块 传统的定时器，都是通过标志位的判断来定时触发事件的。而430则具有输出模块，通过和定时结合起来，可以方便的产生PWM信号或者其它控制信号 每个捕获/比较器都有一个输出口，如P1.1-P1.5对应TA0.0-TA0.4这5个捕获比较器的输出。
输出模式： 输出模式由OUTMODx位来确定，如下表对于所有模式来说（模式0除外），OUTx信号随着定时器时钟的上升沿而改变。输出模式2，3，6和7对输出模式0无效，因为此模式下，EQUx=EQU0。 （复位指的是置0）
OUTMODX 模式 说明 000 输出 输出信号OUTx由OUT位定义。当OUT位更 新时，OUTx信号立刻更新 001 置位 当定时器计数到TACCRX值时，输出置位，并保 持置位直到定时器复位或选择了另一个输出模式 010 翻转/复位 当定时器计数到TACCRX值时，输出翻转。当定 时器计数到TACCR0值时，输出复位 011 置位/复位 当定时器计数到TACCRX值时，输出置位。当定 时器计数到TACCR0值时，输出复位 100 翻转 当定时器计数到TACCRX值时，输出翻转。输出 信号的周期将是定时器的2倍 101 复位 当定时器计数到TACCRX值时，输出复位，并保 持复位直到选择了另一个输出模式 110 翻转/置位 当定时器计数到TACCRX值时，输出翻转。当定 时器计数到TACCR0值时，输出置位 111 复位/置位 当定时器计数到TACCRX值时，输出复位。当定 时器计数到TACCR0值时，输出置位
举一个例子：结合上表看下图
注意：在模式转换的时候，一定要保持OUTMOD至少一位置位，除非转向0模式。所以最好的做法是：先把OUTMOD置为7，然后再清除掉不需要的位。 做一个说明：比较模式下，当计数器TAR中的值和TACCRX中的设计值相等时，相应捕获/比较器的EQUx就会置位。那么EQU0、EQUx和OUTMOD是怎么来影响输出的呢？以模式2（翻转/复位）为例，该模式的定义是这样的：当定时器计数到TACCRX值时，输出翻转。当定时器计数到TACCR0值时，输出复位。于是，这句话就也可以翻译成在模式2的条件下，当EQUX=1时，输出翻转；当EQU0等于1的时候，输出复位。这两个信号这里相当于两个触发（使能）信号了。
总结 实验一： /*利用Timer_A比较模式下的多路定时，让LED闪烁*/ #include void main(void) { WDTCTL=WDTPW+WDTHOLD; P1DIR|=(BIT1+BIT2+BIT3+BIT4+BIT5);//P1.1-P1.5为输出方向 P1OUT=0x00; //全部拉低，初始化LED全灭 TA0CCTL1=CCIE; //捕获比较器1开启CCIFG位中断 TA0CCR1=13107; //置入要比较的数值0xff/5=13107 TA0CCTL2=CCIE; //捕获比较器2开启中断 TA0CCR2=26214; //13107*2=26214 TA0CCTL3=CCIE; //捕获比较器3开启中断
TA0CCR3=39321; //13107*3=39321 TA0CCTL4=CCIE; //捕获比较器4开启中断 TA0CCR4=52428; //13107*4=52428 TA0CTL|=TACLR+TAIE; //开启中断并清零 TA0CTL|=TASSEL_1+MC_2+TAIE;//选择SCLK32.768KHZ作为时钟，选用连续模式，并开启中断 /*这样的话，5个灯闪一遍的时间为0xffff/32768=2S*/ __enable_interrupt(); //开启总中断 while(1); } /*TIMER0_A0_VECTOR是计时器0的CCR0的中断寄存器，TIMER0_A1_VECTOR是计时器0的CCR1-CCR4、TA的寄存器*/ /*同理定时器TA1也是分为两个TIMER1_A0_VECTOR和TIMER1_A1_VECTOR*/ #pragma vector=TIMER0_A1_VECTOR __interrupt void TimerA(void) { switch(__even_in_range(TA0IV,14)) /* 这句话的意思是：只有在TA0IV的值是在0--14内的偶数时才会执行switch函数内的语句 其作用是提高switch语句的效率*/ { case 2:P1OUT=BIT1;break; //TACCR1 CCIFG置位，表明计数值和设定的13107相等了，也就是说计了0.4S了 case 4:P1OUT=BIT2;break; //TACCR2 CCIFG置位，表明计了0.8S了 case 6:P1OUT=BIT3;break; //TACCR3 CCIFG置位，表明计了1.2S了 case 8:P1OUT=BIT4;break; //TACCR4 CCIFG置位，表明计了1.6S了 case 14:P1OUT=BIT5;break; //TAIFG置位，表明计了2S了 default:break; }
}
实验二：比较模式-增减模式输出PWM波
/*提一个PWM波的用处：驱动直流电机。我们知道对于直流电机，驱动它的电流的频率并不影响转速 ，只有占空比会影响转速*/ /*开发板上P2.0是有外接排针的，所以用这一端口输出PWM*/ /*看CPU引脚发现，P2.0为TA1.1，也就是定时器A1的1号捕获比较器输出口*/ #include void main(void) { WDTCTL=WDTPW+WDTHOLD; P2SEL|=BIT0; //声明有特殊功能，不做普通I/O使用 P2DIR|=BIT0; //输出 P2DS |=BIT0; //全力驱动，否则可能无法驱动电机 P2OUT&=~BIT0; //初始化输出低电平 /*把SMCL配置为XT2 4MHZ*/ P5SEL=BIT2+BIT3; //声明特殊功能，将用作外部时钟晶振XT2输入 UCSCTL6&=~XT2OFF; //开启XT2 while(SFRIFG1 & OFIFG) { UCSCTL7 &=~(XT2OFFG+DCOFFG+XT1LFOFFG);//清除3种时钟错误标志 SFRIFG1&=~(OFIFG);//清除时钟错误标志位 } //直到XT2从起振到振荡正常，没有错误发生 UCSCTL4|=SELS_5; //把SMCLK的时钟源选为XT2 4MHZ TA1CCTL0=CCIE; //定时器A1的捕获比较器0开启CCIFG位中断 TA1CCR0=200; //置入计数终值，则PWM频率为10KHZ TA1CCTL1=CCIE; //捕获比较器1开启中断 TA1CCR1=50; //占空比为75% TA1CTL|=TACLR; //将计时器A1清零 TA1CTL|=TASSEL_2+MC_3; //定时器选择SMCLK作为时钟源，且为增减模式 TA1CCTL1=OUTMOD_4; //定时器A1中的捕获比较器1，输出模式为4翻转 while(1); }
//呼吸灯// // 介绍: 该程序利用TIMER A 的 UP模式 在P1.3脚产生PWM输出 // 将CCR0设置为1500来定义PWM的周期，利用循环不断改变CCR1的值， // 实现利用改变PWM的占空比来改变LED亮度. // SMCLK = MCLK = TACLK = default DCO #include void delay_nms(unsigned int n)// 延时函数 { unsigned int j; for (j=0;j unsigned const PWMPeriod = 1500; //设置PWM周期参数，const声明此值不允许改变.该数值太大，会导致LED闪烁 volatile unsigned int i; //声明变量i是随时可变的，系统不要去优化这个值 WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD; // 关闭看门狗 P1DIR |=BIT3; // 设置 P1.3为输出 P1SEL |=BIT3; // 设置 P1.3为TA0.2输出 TA0CCR0 = PWMPeriod; // 设置PWM 周期 TA0CCTL2 = OUTMOD_7; // 设置PWM 输出模式为：7 - PWM复位/置位模式， // 即输出电平在TAR的值等于CCR2时复位为0，当TAR的值等于CCR0时置位为1，改变CCR2，从而产生PWM。其实模式2也可以 TA0CTL= TASSEL_2 +MC_1; // 设置TIMERA的时钟源为SMCLK, 计数模式为up,到CCR0再自动从0开始计数 while(1) { TA0CCR2=0;//确保最开始是暗的 //渐亮过程：不断设置TA0CCR2的值，使翻转的时间变长，改变PWM的占空比 for(i=0;i TA0CCR2=i; delay_nms(4-(i/500)); //占空比变化的延时，调整延迟时间可改变呼吸灯变暗的速度 //在暗的时候延长delay时间，可增强效果 } TA0CCR2=0; //确保灯暗 delay_nms(250); //时间长一点，增强视觉效果 } }
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TASSELx ：时钟源选择。尽量不要选TASSEL0-TACLK外部时钟源，因为如果TACLK和CPU时钟不同步，很容易出问题。（TA0CLK接P1.0引脚）
③当定时器运行时，改变TACCR0的值，如果正处于减计数的情况，定时器会继续减到0，新的周期在减到0后开始。
CMx：捕获模式设定 00 不捕获 
这里面的标志位需要软件手动清零。一种情况例外：两个中断同时发生，先响应优先级高的中断，当该中断服务程序结束后，该位的中断标志会自动清零，然后去响应另外一个中断。
这只是一个原理，实际应用的时候，会很灵活，通过一个一个设定每次的TACCR值，可以得到想要的各种时间间隔。
/*在比较和增减模式下产生PWM波（矩形波） */【本文地址】
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