MPU6050传感器模块由单芯片上的加速度计和陀螺仪组成。它在每个通道的数字转换器中包含模拟16位。因此它可以同时捕获x、y和z通道。该传感器使用I2C总线与Arduino或任何其他微控制器进行交互。 MPU-6050传感器模块用于许多应用，如无人机、机器人、运动传感器。该传感器也称为陀螺仪或三轴加速度计。

在本篇文章中，我们将使用ESP32连接MPU6050加速度计和陀螺仪，并通过Web服务器显示值。在本文中，我们将对MPU6050进行基本介绍，并演示如何与ESP32 开发板连接以及如何在网页上显示其值。

所需的组件

●    ESP32 NodeMCU开发板

●    MPU6050加速度计和陀螺仪模块

●    连接跳线

电路图

MPU6050加速度计和陀螺仪模块与ESP32连接的电路图如下。

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2021-9-7 11:35 上传

MPU6050通过I2C协议与ESP32通信，所以我们只需要两根线来连接ESP32和MPU6050。 MPU6050的SCL和SDA引脚连接到ESP32的D22和D21引脚，MPU6050的VCC和GND引脚连接到ESP32的3.3V和GND。

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2021-9-7 11:36 上传

MPU6050传感器模块

MPU6050 基于微机械系统 (MEMS) 技术。该传感器包含一个3轴加速度计、一个3轴陀螺仪和内置温度传感器。它可用于测量加速度、速度、方向、位移等参数。

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2021-9-7 11:37 上传

MPU6050模块体积小、功耗低、重复性高、抗震性高、用户价位低。 MPU6050带有I2C总线和辅助I2C总线接口，可以轻松连接其他传感器，例如磁力计和微控制器。

代码说明

MPU6050 ESP32的编程部分很简单。在这里，我们将解释一些重要的部分。

首先在代码中包含所有必需的库。 Wire.h库允许您与I2C/TWI设备进行通信，而WiFi.h库可以将ESP32连接到网络。

在包含库之后，定义变量来存储加速度计和陀螺仪的值。

在接下来的代码中，输入您的Wi-Fi名称和密码。

在void setup()函数中，初始化波特率、wire库、Web服务器和数据传输。

在 loop()函数中，调用mpu_read()函数来获取加速度计和陀螺仪的读数。这些读数将使用client.println()函数发送到网页。

在接下来的几行中，检查是否有客户端发送了HTTP请求。如果ESP32收到客户端请求，那么它将以字符形式存储并显示在串口监视器上。

接下来，使用html设计网页，并使用client.println()函数将每一行发送到网页。 标签用于更改文本和背景颜色。您可以更改以下代码中的属性。

Accelerometer Values: "); client.print("

AcX: "); client.print(AcX); client.print("AcY: "); client.print(AcY); client.print("AcZ: "); client.print(AcZ); client.print("

Gyroscope Values: "); client.print("

GyX: "); client.print(GyX); client.print("GyY: "); client.print(GyY); client.print("GyZ: "); client.print(GyZ); client.print("

在mpu_read loop()中，读取加速度计和陀螺仪的X、Y和Z轴的所有六个寄存器。