【模块篇】mpu6050 DMP使用绝对水平面的方法 |
您所在的位置：网站首页 › mpu6050dmp如何使用 › 【模块篇】mpu6050 DMP使用绝对水平面的方法 |
|
网上看了点帖子，对小白很不友好，因为是移植的别人代码，DMP库并没有研究，根本看不懂！！ BUT，逛了半天论坛发现有种方法很简单。。
1、在你的MPU6050初始化相关函数中找到自检函数，我的是run_self_test(); 2、在mpu_get_accel_sens(&accel_sens);的下面加上 accel_sens = 0; 如下 void run_self_test(void) { int result; // char test_packet[4] = {0}; long gyro[3], accel[3]; //传感器自检，并返回偏差值 result = mpu_run_self_test(gyro, accel); //注意，这里由于只开启了陀螺仪和加速计，所以result为0x03,当开启了陀螺仪，加速计和磁力计时，result为0x07 if (result == 0x3) { /* Test passed. We can trust the gyro data here, so let's push it down * to the DMP. */ float sens; unsigned short accel_sens; mpu_get_gyro_sens(&sens); //获得陀螺仪的灵敏度因子 gyro[0] = (long)(gyro[0] * sens); gyro[1] = (long)(gyro[1] * sens); gyro[2] = (long)(gyro[2] * sens); dmp_set_gyro_bias(gyro); //重新校准陀螺仪 mpu_get_accel_sens(&accel_sens); //获得加速计的灵敏度因子 /*加上下面这句*/ accel_sens = 0; //不校准加速计 accel[0] *= accel_sens; accel[1] *= accel_sens; accel[2] *= accel_sens; dmp_set_accel_bias(accel); //重新校准加速计 } }大概意思就是把获得的绝对水平面校准值清0 3、没了！！！
试了一下真的可以，但有什么缺点不太清楚 |
今日新闻 |
推荐新闻 |
| CopyRight 2018-2019 办公设备维修网 版权所有 豫ICP备15022753号-3 |