"乳白色的液体，由雌性哺乳动物的乳腺分泌，适合哺育它们的幼崽，"中古英语 milk，源自古英语 meoluc（西撒克逊语）， milc（盎格鲁语），源自原始日耳曼语 *meluk- "milk"（源自古诺斯 mjolk，古弗里斯兰 melok，古撒克逊 miluk，荷兰 melk，古高地德语 miluh，德语 Milch，哥特语 miluks），源自 *melk- "to milk"，源自 PIE 词根 *melg- "to wipe, to rub off"，也指"to stroke; to milk"，指挤奶时的手部动作。古教会斯拉夫语名词 meleko（俄语 moloko，捷克语 mleko）被认为是从日耳曼语借用而来。

关于植物汁液或树液类似于牛奶的用法可追溯至公元1200年左右。1723年有记录的 Milk chocolate（使用含有乳固体的巧克力，颜色较浅，味道较甜）； milk shake 在1889年被用来指代各种混合物，但现代版本（由牛奶、调味料等混合后摇匀）始于20世纪30年代。Milk tooth（1727年）在其比喻意义上使用了这个词，指代"婴儿期"，可追溯至17世纪。cry over spilt milk（代表一旦被滥用就无法挽回的任何事物）首次出现在加拿大幽默作家托马斯·C·哈利伯顿的1836年作品中。Milk and honey 源自旧约中描述应许之地丰富的短语（《民数记》xvi.13，古英语 meolc and hunie）。Milk of human kindness 源自《麦克白》（1605年）。