在Eigen，所有的矩阵和向量都是Matrix模板类的对象，Vector只是一种特殊的矩阵（一行或者一列）。

    Matrix有6个模板参数，主要使用前三个参数，剩下的有默认值。

Scalar是表示元素的类型，RowsAtCompileTime为矩阵的行，ColsAtCompileTime为矩阵的列。

库中提供了一些类型便于使用，比如：

列向量

行向量

    Eigen不只限于已知大小（编译阶段）的矩阵，有些矩阵的尺寸是运行时确定的，于是引入了一个特殊的标识符：Dynamic

    默认的构造函数不执行任何空间分配，也不初始化矩阵的元素。

    这里，a是一个3*3的矩阵，分配了float[9]的空间，但未初始化内部元素；b是一个动态大小的矩阵，定义是未分配空间(0*0)。

指定大小的矩阵，只是分配相应大小的空间，未初始化元素。

    这里，a是一个10*15的动态大小的矩阵，分配了空间但未初始化元素；b是一个30大小的向量，同样分配空间未初始化元素。

为了对固定大小和动态大小的矩阵提供统一的API，对指定大小的Matrix传递sizes也是合法的（传递也被忽略）。

    可以用构造函数提供4以内尺寸的vector的初始化。

    通过中括号获取元素，对于矩阵是：（行，列）；对于向量，只是传递它的索引，以0为起始。