Adams与Matlab的机器人联合仿真【附源文件】 |
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前言一、本文介绍二、具体步骤1.建立函数变量2 .在ADAMS中设置驱动函数3.ADAMS插件设置4 MATLAB Simulink设置5 仿真实现与数据交互
三、 总结
前言
本文主要介绍Matlab Simulink与ADAMS实现联合仿真,实现两个软件间的参数传递。 一、本文介绍本文以六自由度工业机器人为例,介绍ADAMS与Matlab的联合仿真功能,通过MatlabSimulink向ADAMS中的机器人模型输入控制参数(期望轨迹),在ADAMS中实现仿真功能,并将ADAMS仿真结果数据(关节角度值)输出到Matlab中。 打开需要进行仿真的ADAMS模型,本文使用的是六自由度工业机器人模型,建模过程可参考上一篇文章《ADAMS串联机器人仿真与轨迹规划》,在上一文中我们直接在ADAMS中给出了机器人的末端轨迹,在这里我们只在ADAMS中建立机器人的运动学关系,轨迹参数由MATLAB中输入。 在ADAMS中建立变量,用于与MATLAB进行数据交互; 点击图中所示x按钮,然后进行变量设置: 在本文中建立机器人末端轨迹的两个参数变量,Tran_Y(机器人末端轨迹的长度)和Tran_Z(机器人末端轨迹的高度),作为MATLAB向ADAMS的驱动值; 建立两个关节数据变量,T1(机器人移动关节移动量)和R1(机器人第一个旋转角度值),作为ADAMS向MATLAB的数据反馈值; 接下来,将定义的驱动函数变量Tran_Y和Tran_Z添加到Motion中 Z向表达式按同样方式修改。 3.ADAMS插件设置点击Plugins标签下的Controls按钮,然后选择Plant Export 打开MATLAB,并进入ADAMS生成文件的文件夹,右键点击运行上一步中生成的.m文件 然后设置两个输入参数值均为200,如下图所示: 点击仿真按钮,最终实现了MATLAB与ADAMS的实时交互计算 本文实现了六自由度机器人的ADAMS与Matlab的联合仿真,实现了两个软件平台的数据交互,充分利用ADAMS的动力学、运动学仿真功能和Matlab的数据处理功能。 如有问题,欢迎评论区讨论~ 看到很多同学要源文件,我放到评论区置顶啦~ |
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