下面是一个基于STM32F407 FreeRTOS系统下lwIP实现发送和接收数据包进行链路测试的案例。

首先，需要准备好STM32F407开发板、以太网网线和一台电脑，然后在电脑上安装好STM32CubeMX工具和Keil MDK软件，创建一个新的工程，并按照以下步骤进行配置：

1）选择MCU型号：选择STM32F407VG。

2）设置系统时钟：将系统时钟设置为168MHz，选择HSI作为输入源。

3）配置以太网：使用MAC和PHY通信，选择RMII接口，将ETH1引脚分别连接到RST、REF_CLK、RXD0、RXD1、TXD0和TXD1引脚。

4）添加FreeRTOS：选择使用CMSIS-RTOS V2，创建一个线程以测试链路。

5）添加lwIP：选择使用STM32CubeMX生成的代码，将lwIP配置为DHCP客户端，生成相应的代码。

下面是基于FreeRTOS和lwIP实现的链路测试代码：

1）创建线程

在main.c文件中，添加以下代码来创建一个线程来测试链路：

2）接收数据包

在main.c文件中，添加以下代码来接收数据包：

接收数据包的回调函数如下：

3）配置lwIP

在lwipopts.h文件中，进行如下配置：

1）启用DHCP客户端：

2）设置IP地址：

3）设置堆栈大小：

配置好代码后，使用Keil MDK编译和下载代码到STM32F407开发板中。将开发板连接到网络，程序会自动获取IP地址，创建一个UDP连接并绑定到7号端口。线程将每隔1秒钟创建一个UDP数据包并发送给目标IP地址和端口。

在电脑上打开终端程序，并使用以下命令监听7号端口：

如果链路正常，可以看到网卡接收到数据包并将其打印出来。如果链路异常，可以检查网络连接和硬件配置是否正确。

基本概念：STM32F407VET6是一款基于ARM Cortex-M4内核的微控制器，具有高性能的处理能力和丰富的外设资源，包括Ethernet MAC接口。FreeRTOS是一款基于优先级的实时操作系统，可帮助实现可靠和高效的多任务处理。lwIP是一款轻量级的开源TCP/IP协议栈，可用于实现网络通信功能。

按照以下步骤进行操作：

配置硬件资源：使用STM32CubeMX工具生成代码，并配置Ethernet MAC接口和相关的时钟和引脚资源。

配置FreeRTOS环境：包括任务创建、任务优先级、时间片管理和内存管理等。

配置lwIP协议栈：包括IP地址、网关、子网掩码、UDP或TCP协议等。

实现数据包发送和接收功能：使用lwIP提供的API函数实现基本的网络通信功能，例如发送和接收UDP数据包或TCP连接。

进行链路测试：可以使用ping命令或其他工具测试网络连接是否正常。可以在服务器端和客户端之间互相发送数据包进行验证和调试。

需要注意一些常见问题和细节，例如网络配置、数据包大小、延迟和丢包等。可以参考STM32CubeMX和lwIP的官方文档，以及相关的示例代码和资源。

在实现过程中，还可以考虑使用一些额外的功能和服务，例如DHCP、DNS、SNMP、HTTP等。这些功能可以进一步扩展和优化节点的网络通信能力和自主性。