直流有刷电机基本驱动实验 |
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直流有刷电机基本驱动实验
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功能实现：按键控制刹车，调速，正反转 基础知识点：TIM , PWM ，电机驱动原理 ，STM32CubeIDE参数设置，常用HAL库函数 TIM ：本次采用高级定时器TIM1输出两路互补PWM波驱动电机驱动板PWM：采用TIM1通道CH1/CH1N电机驱动原理：采用H桥电路，AT8236芯片。H桥电路图如下，由四个MOS管连接电机组成，MOS管接收高电平时导通，低电平时关闭，由此可知Q1与Q4导通时电机启动（设此时为正转），那么Q3与Q2导通时电机为反转，故只需在Q1与Q4端口连接CH1通道，Q3与Q2端口连接CH1N通道，通过选择CH1/CH1N通道使与关闭便可控制电机正反转。同时调节PWM波形占空比即可控制直流有刷电机转速；
配合电机驱动板厂家给出参数控制表，我们便可得出电机驱动的思路（基本驱动）： IN1接口接CH1输出，IN2接口接CH1N输出。正转：CH1通道正常输出PWM波，CH1N通道关闭输 出PWM波并置低电平。反转：CH1N通道正常输出PWM波，CH1通道关闭输出PWM波并置低电平。通过更改CH1与CH1N通道输出的PWM波占空比来调节电机转速。 STM32CubeIDE 定时器参数设置与说明
补充： TIM定时器溢出事件计算方法（单位S）：T =（ARR + 1）*（PSC + 1）/ F F ：启用APBx总线时钟频率 TIM定时器频率计算方法（单位Hz）：频率 = 1 / T PWM占空比计算方法：占空比 = Pulse / ARR * 100 % 分辨率计算方法：频率 / F（启用总线频率） 常用HAL库函数定时器启动函数：HAL_TIM_Base_Start（）; 定时器关闭函数：HAL_TIM_Base_Stop（）; CH1通道PWM输出启动函数：HAL_TIM_PWM_Start（）; CH1N通道PWM输出启动函数：HAL_TIMEx_PWMN_Start（）; CH1通道PWM输出关闭函数：HAL_TIM_PWM_Stop（）; CH1N通道PWM输出关闭函数：HAL_TIMEx_PWMN_Stop（）; 更改占空比函数：__HAL_TIM_SetCompare（）； 程序源码实例（仅电机驱动函数）： uint8_t direction = 0; //电机状态标志位 1 正转 0 反转 uint8_t STAO = 0; //启停标志位 1 启动 0 停止 uint16_t velocity = 299; //速度变量 void motor_start_stop() //电机停止 { HAL_TIM_PWM_Stop(&htim1, TIM_CHANNEL_1); //关闭CH1通道输出 HAL_TIMEx_PWMN_Stop(&htim1, TIM_CHANNEL_1); //关闭CH1N通道输出 } void motor_advance() //电机前进 { HAL_TIMEx_PWMN_Stop(&htim1, TIM_CHANNEL_1); //关闭CH1N通道输出 HAL_Delay(50); //延时 HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1); //开启CH1通道输出 direction = 1; //电机状态标志位置 1 __HAL_TIM_SetCompare(&htim1,TIM_CHANNEL_1,299); //给定初始速度（占空比10%） velocity = 299; //加速变量 复位 } void motor_Back() //电机后退 { HAL_TIM_PWM_Stop(&htim1, TIM_CHANNEL_1); //关闭CH1通道输出 HAL_Delay(50); //延时 HAL_TIMEx_PWMN_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1); //开启CH1N通道输出 direction = 0; //电机状态标志位置 0 __HAL_TIM_SetCompare(&htim1,TIM_CHANNEL_1,299); //给定初始速度（占空比10%） velocity = 299; //加速变量 复位 } void motor_hasten() //电机加速 { if(velocity |
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