3. Kinect 深度数据 |
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3. Kinect 深度数据¶
目标:学习如何从一台 Kinect 中获取深度数据，并了解数据的格式是什么样的。
源码:点此查看 2_Depth.zip
3.1. 概述¶
本章教程非常短——与前一章获取 RGB 数据的代码相比只有两处重要的改动。 另外，为了方便将注意力集中在 Kinect 的细节上，我们重构了 SDL 和 GLUT 组件，将它们放置在了不同的文件中。 3.2. Kinect 代码¶ 3.2.1. Kinect 初始化¶要从 Kinect 中获取深度数据，只需要改变一下NuiImageStreamOpen()中的参数。第一个参数是NUI_IMAGE_TYPE_DEPTH，它告诉 Kinect 我们需要深度图像而不是 RGB 图像。（为了逻辑上的清晰，我们也对应修改了句柄的名称，来反映这一点。） 在使用 Kinect for Windows 时，与 XBox Kinect 相比还多了一个近距离模式。顾名思义，近距离模式允许 Kinect 设备在更近的距离下工作（约 50cm 到 200cm），而没有近距离模式的设备采集距离一般为 80cm 到 400cm。 要激活近距离模式，将第三个参数设置为NUI_IMAGE_STREAM_FLAG_ENABLE_NEAR_MODE即可。 // NEW VARIABLE HANDLE depthStream; bool initKinect() { // Get a working kinect sensor int numSensors; if (NuiGetSensorCount(&numSensors) < 0 || numSensors < 1) return false; if (NuiCreateSensorByIndex(0, &sensor) < 0) return false; // Initialize sensor sensor->NuiInitialize(NUI_INITIALIZE_FLAG_USES_DEPTH | NUI_INITIALIZE_FLAG_USES_COLOR); // --------------- START CHANGED CODE ----------------- sensor->NuiImageStreamOpen( NUI_IMAGE_TYPE_DEPTH, // Depth camera or rgb camera? NUI_IMAGE_RESOLUTION_640x480, // Image resolution NUI_IMAGE_STREAM_FLAG_ENABLE_NEAR_MODE, // Image stream flags, e.g. near mode 2, // Number of frames to buffer NULL, // Event handle &depthStream); // --------------- END CHANGED CODE ----------------- return sensor; }有关近距离模式的更多信息，请参阅此官方博客文章。 3.2.2. 从 Kinect 中获取深度数据帧¶我们将以灰度图像的形式显示 Kinect 的深度图像。每个像素的值将是该像素点到 Kinect 的距离 (mm) 除以 256 的余数。 这里唯一要注意的事情是NuiDepthPixelToDepth()函数——实际深度图中的每个像素都含有深度信息和玩家信息（即哪个玩家是与这个像素关联的）。调用此函数返回的是该像素处的深度 (mm)。 深度数据是 16 位的，所以我们使用 USHORT类型来读取它。 const USHORT* curr = (const USHORT*) LockedRect.pBits; const USHORT* dataEnd = curr + (width*height); while (curr |
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