joy包是支持所有的Linux的操作手柄的一个包。这个包有一个用来作为操作手柄到ROS的接口的节点：joy_node.里面包含有操作手柄的按键和轴的信息。 这个驱动会论询可以读的端口，这个端口里会发布操作手柄的状态信息。如果这个端口关闭或者读取失败，它会重新打开该端口。操作手柄的轴的信息范围在[-1,1],按钮的为0是关闭，1是开。

joy_node有一个“~autorepeat_rate”的参数，如果Linux的核心在自动重复的间隔内没有收到任何时间，它会自动重复执行上一次操作手柄传来的值。

涉及的ROS主题： 1.没有订阅主题； 2.发布主题：”joy/joy”：发布的是操作手柄的输出，轴是[-1,1],按键是0或1.

参数： “～dev”操作手柄的输入设备，默认为：/dev/input/js0 “~deadzone”当轴的值在该deadzone区间内，输出为0，范围是[-0.9,0.9],缺省是0.05,类似轴的灵敏度. “~autorepeat_rate”如果无事件，按这个速率重复上一次的值，缺省为0. “~coalesce_interval”:在这里设定的间隔内如果收到多个事件，只发出一个。缺省值是0.01.

之后wiki里还给了两个教程，一个是通过ROS配置和使用一个支持LInux手柄，另一个是为支持Linux的手柄写一个遥控节点。对于其他设备的教程也给了一个链接遥控手柄教程

接下里是第一个教程：通过ROS配置和使用一个支持LInux手柄

1.安装包$ sudo apt-get install ros-indigo-joy 2.配置手柄 将手柄连接电脑后，先查看Linux是否支持你的手柄。$ ls /dev/input 回到一个输入设备的列表类似这样的

支持该手柄设备的话，会有一个jsX，例如js0。 接下看手柄是否工作。$ sudo jstest /dev/input/jsX，会看到一个有关操作手柄的输出，移动操作手柄上轴或按键，看看输出的数据是否会改变。

接下来让手柄可以访问ROS 的joy节点。首先列出手柄的许可$ ls -l /dev/input/jsX. 会看到类似如下的内容crw-rw-XX- 1 root dialout 188, 0 2009-08-14 12:04 /dev/input/jsX 如果前面的权限信息里的XX是rw证明配置合适，如果是–则配置不合适，需要输入如下指令：$ sudo chmod a+rw /dev/input/jsX 3.为了让手柄的数据能通过ROS发布我们需要打开joy节点，告诉节点使用哪个手柄设备，这里的缺省是js0.

现在可以打开joy节点了：$ rosrun joy joy_node,会看到类似如下的信息：

现在打开一个新终端，使用如下指令看手柄来的数据：$ rostopic echo joy 会输出类似下面的结果：

下面是第二个教程为支持Linux的手柄写一个遥控节点 第一步在工作空间创建一个包，依赖项是roscpp joy turtlesim 第二步写一个简单的遥控节点：在刚才创建包的src中新建一个cpp源文件。

源文件中的代码如下：

第三步：在CMakeLists.txt里添加下面两句

第四步：按之前的教程配置好手柄。 第五步：为了确定那个按键发布消息给ros joy 里的按键，可以通过下面命令查看

第五步：为了打开所有节点写一个launch文件

以上都是个人对wiki上教程的认识，因为也是初学，有的东西只是一知半解，希望有大佬不吝赐教。