最近项目上用到一款测距传感器 VL6180 ，实际网上资料已经很多了，而且都有现成的 Demo ，甚至拿来直接用都可以，实际上在使用 STM32 芯片做测试的时候，参考网上的现成例程，一切看起来都是正常的，但是在移植到项目需要的 51 上的时候，真的是一波三折，问题频出。

上一篇文章写到的 单片机中的 nop 函数 也是因为在移植的过程中遇到了问题，所以特地记录分析了一下，那么本文 主要就来说明一下在移植 VL6180 驱动的过程中遇到的问题，以及如何解决的。（本文的驱动为 软件 I2C 驱动）

我是矜辰所致，全网同名，尽量用心写好每一系列文章，不浮夸，不将就，认真对待学知识的我们，矜辰所致，金石为开！

传感器描述的基本介绍这里就不多说了，也不是什么新的传感器了，ST 官网和网上资料一大堆，简单来说，就是一款可以 测距离 和 光照强度 的传感器，通讯接口为 I2C 。

参考资料可以直接从 ST 官网下载，本文主要针对他的 测距功能说明。

可以测量的距离手册上是写的为 0 ~ 62 cm 最大（根据测量环境决定）。

个人建议如果你需要测量的是 20cm 以内的范围，传感器可以完美的适配。

如果大于 20cm ，就得斟酌一下，虽然我只需要测量 10 cm 以内的范围，但是发现超过 20 cm 的话准确度没那么高。（也许是我大距离没有认真测试，也许与我的测试环境有关。） 对于可以测量距离更远的传感器， ST 公司也有另一个型号的传感器：VL53L 系列的 ToF 测距传感器，测距可以达数米范围。

更新补充，上面说到超过 20 cm 有问题，并不是传感器本身的问题，而是传感器默认的测距范围就是 ~ 20cm ，如果需要测量到 40cm 或者 60cm ，需要修改配置，具体修改方式可参考我下面这篇文章：

ToF 测距传感器 VL6180 测量范围修改（软件 I2C）

扯远了，我们回来看看我们的 VL6180 ，主要看看传感器引脚以及如何自己画原理图以及 PCB。

当然，大多人接触到传感器都是现成的小模块，比如某宝买的小板子，使用起来直接给 3.3V GND SCL 和 SDA 接口连接即可，如下图：

关于上面某宝 VL6180 小模块的说明，模块上的 SCL SDA 是已经做过电平转换的，因为 SCL 和 SDA 是需要上拉到 2.8V ，所以使用小模块我们不管接 3.3V 或者 5V 的 IO，都可以直接连接使用， 但是如果 使用的单片机 为 1.8V 的 IO ，那么小模块不可以直接连接。

我在最开始的时候测试使用的是 STM32 ，也是直接用的现成的模块，但是因为后面移植到 1.8V 的单片机上（其实可以在小板子上面去掉电平转换的 MOS管后飞线使用），所以需要了解引脚以及原理图设计，所以这里还是需要说明一下这一部分，手册中对于引脚的定义如下：

手册上面推荐的原理图如下：

上图中红色部分，7脚本来是 NC ，但是建议连接 GND（不接的话一般正常使用也是没有问题的），因为在另一份官方文档中有这样的建议，如下图：

不仅如此，因为传感器使用的过程中，我遇到了一些问题，在官方的社区看到了 ST的工程师有过类似的回复，如下图：

以上介绍的是芯片的使用原理图，大家如果自己画 PCB ，直接按照上面的来就行了。

需要说明的是，官方推荐的 上拉是到 2.8V or 1.8V，我测试的时候发现 GPIO0 接 1.8V 不行，需要接2.8V。

然后 SCL 和 SDA ，1.8V 或者 2.8V 都可以，注意如果单片机的 IO 口为 1.8V高电平，那么可以直接连接，如果是 3.3V 或者 5V，就需要做电平转换。

GPIO1 不使用的话就什么都不接， 根据以上说明，那么传感器配上驱动就能正常使用了。

不管是自己画的 PCB 还是买的小模块，准备好了硬件后，就得写驱动程序了。

一个 软件 I2C 驱动包括，通用驱动（实现 i2c 起始信号，结束信号，读写功能的驱动） 和 传感器驱动（针对使用的传感器实现不同的数据读写的驱动）。

文章开头也说了，VL6180 传感器驱动程序实际上网上有现成的，比如博主找到的就是下面博文提供的驱动：

STM32驱动VL6180X测距

驱动不用多说，大家可以直接参考，我也确实在 STM32 上面测试成功了，结果如下图：

那对于上面推荐文章的驱动，我也是直接拿过来用的，当然，I2C 的通用驱动程序得自己实现，相信大家自己手头也应该有一份，我这里也再次放一遍，这个驱动好像是从以前正点原子那儿看到的一直沿用下来的。

i2c.c：