Hector SLAM 安装与配置 |
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Hector SLAM 安装与配置
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Hector SLAM 安装与配置
1. 概述2. 安装3. 运行4. 结果4.1 未更改参数4.2 更改参数
4.3 TF树关系5. 特征较少的空间、激光频率较低6. 官方教程7. 重要提示
1. 概述
Gmapping从配置到运行，希望能帮助大家，也给自己留一个笔记，以供复习参考。 2. 安装必要文件 sudo apt-get install ros-kinetic-hector-slamROS下节点程序 git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam.git官方数据集参考链接 wget https://storage.googleapis.com/google-code-archive-downloads/v2/code.google.com/tu-darmstadt-ros-pkg/Team_Hector_MappingBox_RoboCup_2011_Rescue_Arena.bag 3. 运行注意需要更改参数map_update_angle_thresh 运行bag文件rosbag play ./Team_Hector_MappingBox_RoboCup_2011_Rescue_Arena.bag --clock运行hector节点程序的launch文件roslaunch hector_slam_launch tutorial.launch在实际运行时，我将launch文件中的map_update_angle_thresh参数设置为0.9得到的建图与运动轨迹效果较好，同时将base_frame设置为base_link。会自动运行rviz查看建图结果更改launch文件中的参数如下，最终的效果建图效果较好。 4. 结果 4.1 未更改参数开始的结果还比较好，但是当重新回到原来的地方时会出现地图重叠的现象。 第一次经过 更改角度阈值之后效果大大提升 第一次经过
第一次经过时的建图 如何建图 发布订阅的话题以及参数的含义 如何设置机器人 官方有张图很好，可以看看，说明了几个坐标系之间的关系，简单明了！ 来自官方的提示 构建时使用命令 catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release对于参数设置，很重要，举例 |
开始重叠混乱 
多次经过 
完美的结果，首尾呼应，不是每次都会这么完美！！ 
不能使用，会出现地图重叠，错误建图 
Gmapping建立的地图,差异较大，GMapping安装与配置 
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