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旋转矩阵——来自 Wolfram MathWorld旋转矩阵很容易从变换矩阵中得到，但要小心。不要混淆旋转矩阵和变换矩阵。这是一个容易犯的错误。当我们谈论组合旋转矩阵时，请确保不包括包含平移信息的变换矩阵的最后一列。 旋转矩阵维基百科

旋转矩阵维基百科

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