常见问题一：

一、LS系列更换电池

电池更换前的准备工作

换电池分两种情况，一种是机械手没有报错，另一种是机械手报错了，一定要注意两种状态下更换电池有所差异

常见问题二：

一、重置编码器

第一步：打开爱普生机械手软件，点击工具栏的命令窗口 第二步：在“命令窗口”输入encreset 1,2,3,4（四轴机械手）或者encreset 1,2,3,4,5,6（六轴机械手）然后点回车键 第三步：点击菜单栏“工具”-“控制器”-“重置控制器”，机械手会重启，带机械手重启后报警会消除 第四步：重校机械手原点

常见问题三：

一、校正原点

将机械手运动到所示姿势后（可释放所有，手动移动到正确原点位置）在EPSON的RC软件里面的命令窗口进行一下操作：1.在命令窗口输入：calpls 0,0,0,0（六轴输入：calpls 0,0,0,0,0,0）点回车 2.再在命名窗口输入：calib 1,2,3,4（六轴输入：calib 1,2,3,4,5,6）点回车，此时原点校正完毕 3.验证原点是否校正好，在命名窗口输入：pulse 0,0,0,0（六轴输入：pulse 0,0,0,0,0,0）点回车 如果机械手回到上图所示姿势（即原点位置），说明原点校正正确

常见问题四：

一、软件中英文切换

在顶部菜单里面找到“设置”-“选项”-“语言”-选择中文-“保存”即设置完成

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