【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（二） |
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【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（二）
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【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（一）——搭建仿真环境【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（二）——基于rotors的仿真【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（三）——自定义多旋翼模型【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（四）——探索控制器原理【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（五）——位置控制器 上一篇介绍了如何搭建环境，这一篇介绍如何使用rotors包来进行仿真 安装rotorsrotors是ETH（苏黎世联邦理工大学）研究团队开发的一个ROS包，GITHUB地址，安装的过程参考官方的介绍 首先安装依赖包 sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full ros-noetic-joy ros-noetic-octomap-ros python-wstool python-catkin-tools protobuf-compiler sudo apt-get install libgeographic-dev ros-noetic-geographic-msgs这里我们用的是noetic，所以要把官方的indigo替换掉。 创建文件夹并初始化工作空间 mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_init_workspace wstool init将下来开始Git代码 cd ~/catkin_ws/src git clone [email protected]:ethz-asl/rotors_simulator.git git clone [email protected]:ethz-asl/mav_comm.git git clone [email protected]:ethz-asl/glog_catkin.git git clone [email protected]:catkin/catkin_simple.git注意一点，git这里需要提前登录github账号，否则不能正常git 开始编译 cd ~/catkin_ws/ catkin init catkin build编译一切正常会输出如下结果 
运行rotors
rotors中有许多种机型，包括固定翼、多旋翼等，这里以四旋翼为例，进行仿真，在终端运行下面命令： roslaunch rotors_gazebo mav_hovering_example.launch mav_name:=firefly world_name:=basic执行之后，gazebo会自动启动，出现下面的画面，则表示大功告成： 下面我们来试一下修改四旋翼的位置：用下面命名我们来看一下有哪些消息可以订阅和发送
rostopic list
可以看见此时已经运行了很多消息，我们要改变四旋翼位置需要用到的话题是第三个 /firefly/command/pose，现在来发送改变位置的命令：
rostopic pub -1 /firefly/command/pose geometry_msgs/PoseStamped "header:
seq: 0
stamp:
secs: 0
nsecs: 0
frame_id: ''
pose:
position:
x: 0.0
y: 1.0
z: 1.0
orientation:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
w: 0.0"
这里我设置的位置是 （0，1，1），执行之后，可以看见四旋翼开始移动 如果能做到这一步，就说明已经可以基本完成四旋翼仿真了，将消息用一个节点来发送，就可以实现更多的工作，感兴趣的可以去探索一下。 下一篇将介绍如何自定义飞机模型 喜欢的朋友可以点个赞，关注微信公众号相互交流： Reed UAV
Original: https://blog.csdn.net/qq_37680545/article/details/123213054Author: Reed LiaoTitle: 【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（二）——基于rotors的仿真 原创文章受到原创版权保护。转载请注明出处：https://www.johngo689.com/272848/ 转载文章受原作者版权保护。转载请注明原作者出处！ |
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