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序言 ROS使用catkin构建系统，可以轻松使用与ROS相关的构建、功能包管理和功能包之间的依赖关系。它实际上是一种CMake（Cross Platform Make），可以跨平台使用，使用CMakeLists.txt描述。 1、创建功能包 命令： $ catkin_create_pkg [功能包名称][依赖功能包1][依赖功能包n]会自动生成CMakeList.txt和package.xml文件。相关功能包可以在创建时指定，也可以创建后在package.xml中输入。功能包应包括： include → include 目录 src → 源代码目录 CMakeLists.txt → 构建配置文件 package.xml → 功能包配置文件2、修改功能包配置文件 package.xml是ROS必要的配置文件，它包含功能包信息，包括功能包名称、作者、许可证和依赖功能包。 打开package.xml文档，你会看到如下的信息 my_first_ros_pkg 0.0.0 The my_first_ros_pkg package gong TODO catkin roscpp std_msgs roscpp std_msgs roscpp std_msgs对每个语句进行说明与是一对，其中的内容为针对这部分的说明。 这是相当于注释，可以根据这个来对xml文件进行说明。 这是定义文档语法的语句，上面内容表示内容遵循xml的1.0版本。 这个语句到的部分是ROS功能包的配置部分。 功能包名称，默认为创建时的名称，可以随时更改。 功能包的版本可以自由指定。 功能包的简要说明。 功能包维护者的姓名和电子邮建地址。 记录版权许可证。 记录描述功能包的说明,如网页、错误管理、存储库的地址等。 记录参与功能包开发的开发人员的姓名和电子邮件地址。 构建依赖关系，使用某种特定的依赖关系来构建包。 构建导出依赖关系，如果功能包导出头文件，则其他包可能需要这个包，就应该使用这个标签，用来传递声明。 执行依赖关系指定在此程序包中运行代码所需的软件包。如动态链接库、可执行文件、Python模块、脚本文件等。 等于以上三种depend的合集，通常使用它添加ROS功能包，是常用而简便的方法。 构建工具依赖关系指定此软件包需要构建自身的构建系统工具。通常唯一的构建工具是catkin。 测试依赖关系仅指定单元测试的附加依赖项 文档工具依赖关系指定此软件包需要生成文档的文档工具。有些地方讲的还是有些模糊，如build_depend和build_export_depend是傻傻分不清楚，可以参考官方文档。 3、构建配置文件 ROS在功能包目录中的CMakeList.txt文件中描述构建环境，其中可以设置可执行文件的创建、依赖包优先构建、连接器(linker)的创建等等。 add_XXXX_files ( FILES XXXX1.xxx XXXX1.xxx )其中XXXX可以是message、service、actions，xxx对应msg、srv、action。添加要使用的对应的目录下的文件的选项。 generate_messages( DEPENDENCIES std_msgs }generate_messages是设置依赖的消息的选项。此示例是将DEPENDENCIES选项设置为使用std_msgs消息包。 generate_dynamic_reconfigure_options( cfg/DynReconf1.cfg cfg/DynReconf2.cfg }使用动态配置参数时，要加载的cfg文件夹下的配置文件设置。 include_directories( ${catkin_INCLUDE_DIRS} )include_directories是可以指定包含目录的选项。 add_library(${PROJECT_NAME} src/${PROJECT_NAME}/my_first_ros_pkg.cpp )add_library声明构建之后需要创建的库。 add_dependencies(${PROJECT_NAME} ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})add_dependencies增加的是在代码生成库之前，有一些依赖需要提前生成，如消息生成或者动态的参数。 add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/my_first_ros_pkg_node.cpp)add_executable是对于构建之后要创建的可执行文件的选项，用于配置生成库的C++文件。 set_target_properties(${PROJECT_NAME}_node PROPERTIES OUTPUT_NAME node PREFIX "")用来对C++生成的可执行文件重命名，简化操作，如使用 "rosrun someones_pkg node" 代替"rosrun someones_pkg someones_pkg_node" 。 add_dependencies(${PROJECT_NAME}_node ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})添加可执行文件的依赖项，与上面的库相同。 target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node ${catkin_LIBRARIES} )target_link_libraries是在创建特定的可执行文件之前将库和可执行文件进行链接的选项。 |
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