CAN协议通过调节PBS1段 和 PBS2段来抵抗干扰

用作同步，一般为1Tq长，若跳边沿处在SS段内，则认为通讯是同步的。若跳边沿落在第二个Tq时，与设备认为的时序不同，所以将采样点后移一个Tq

传播时间段，用来补偿网络的物理网络延迟时间，一般为1-8Tq，用来控制采样点

相位缓冲段，用来补偿边沿阶段的误差，大小为1-8Tq

另一个相位缓冲段，功能和PBS1相同

定义了在每位中可以延长或缩短多少个时间单元的上限。其值可以编程为1到4个时间单元

关于CAN的波特率，比如需求为波特率500K，意思是每秒500K的数据位，而一个数据位由多个Tq组成， 所以要实现10MHz的那个需求，首先一个数据位是20个Tq，一个Tq的长度等于 1/10M，所以当时钟为10MHz，数据位长度为20Tq，所以波特率为 10MHz / 20 = 500K

数据的前面加上 传输起始标签，片选标签，控制标签 数据的尾段加上CRC校验标签，应答标签，传输结束标签

帧开始 SOF（Start of Frame） 只有一个数据位，为显性电平，用来通知各个节点有数据传输，各个节点通过SOF来进行硬同步

仲裁段 11位或者29位（拓展ID） 存放本数据帧的标识符（ID信息） ID号越小优先级越高（由线与特点实现），两个节点同时发送信号时，若有一方先发出隐形电平时，就会失去总线控制的功能 各个节点也根据ID来过滤自己需要的数据

RTR位 用来区分数据帧 和 遥控帧，数据帧时RTR为显性电平（0），遥控帧为隐形电平（1）

IDE位 1为扩展数据帧，拓展数据帧并没有增加数据的长度，只是增加了ID的长度 0为标准帧

SRR位 只存在于拓展数据帧，用来代替标准格式中的RTR位，拓展帧中，真正的RTR在后面，标准帧的优先级比拓展帧的优先级高

控制段 r1 r0 控制段中的r1 和 r0位保留位，默认设置成显性位

DLC段 长度为4bit，1单位表示1个byte，表示本报文的数据段含有多少个字节，一共是0~8。比如值为0100的话，表示本报文有4bytes。

数据段 高位先行（MSB）

CRC段 存储校验和

ACK段 接收方来响应是否接收成功

ABOM自动离线管理

用来缓存发送的报文

用来接收数据

可以分成两种模式，一种为白名单模式，另一种为MASK模式

标识符和白名单对上才接收报文（存进FIFO），可以调整筛选ID的长度和过滤模式

相当于关键字搜索

以下为CAN-FD的数据帧格式，新增了EDL、BRS、ESI位

EDL位：（Extended Data Length）原CAN数据帧中的保留位r， 该位功能为： 隐性： 表示CAN FD 报文 （采用新的DLC编码和CRC算法） 显性： 表示CAN报文

BRS位：（ Bit Rate Switch）该位功能为： 隐性：表示转换可变速率 显性：表示不转换速率

ESI（Error State Indicator），该位的功能为： 隐性：表示发送节点处于被动错误状态（Error Passive） 显性：表示发送节点处于主动错误状态（Error Active）

EDL位可以表示CAN报文还是CAN FD报文；BRS表示位速率转换，该位为隐性位时，从BRS位到CRC界定符使用转换速率传输，其他位场使用标准位速率，该位为显性时，以正常的CANFD总线速率传输；通过添加ESI位，可以非常方便的知道当前发送节点所处的状态。

CAN-FD支持的数据场长度为0-64字节，当数据场长度在0-8字节，编码呈线性长度，当长度为12-64字节，使用非线性编码

首先要看controller（数据链路层）是否支持，然后要看transciver（物理层）是否支持1M以上的速率，两个支持才是FD。

首先注意时钟分频，是不是分成了标准的波特率

a. 注意终端电阻的模式，62欧为终端模式，1.5K为非终端模式

a. 在程序初始化结束之前，不要进入full communication状态，即controller要在stop状态，否则初始化中断后，还没初始化结束，就被can的中断打断，导致系统出错，即在第一个任务设置成full communication的状态。 b. 若OE显示没有收到来自板子的ACK信号，可能是波特率和电平的问题，但是OE显示有ACK（信号发送正常），则要考虑是不是被过滤掉了，被过滤会导致没有中断 c. 注意PORT是否设置正确，若设置错误，会导致引脚没有输出

如何判断总线忙碌，成功发出数据却收不到ACK信号（成功发出数据意味着CAN_H & CAN_L 可以正常拉高拉低） 上图为CAN_TX的电平

上图为CAN_RX的电平

比如CAN_H，CAN_L短接了，发出信号时，无法改变CAN_H或者CAN_L的信号（比如一直为3.3V），就被视为BUS_OFF，同时controller到transceiver的 CAN_RX无法收到CAN_TX上同样的信号（回读失败） 上图为CAN_TX的电平

上图为CAN_RX的电平 每次TX发出的信号，RX都会回读（发回给controller，作为校验机制，要是controller发现一旦发出的电平和收到的不同，就会停止发送）