前言 思岚科技Rplidar系列产品非常不错，拥有A1、A2、A3系列成熟的商业激光雷达产品。产品均可从官网获取相应的SDK和开发指导文档。思岚科技Rplidar实现360°测量，但是在实际使用中，由于机构、使用场景等因素，时常要求实现指定角度角度扫描。 本文根据SDK实现指定角度测量及数据输出，经过验证，功能完善，效果稳定。 博客内容经过验证，详实可靠。 有些网友留言编译错误，一般是头文件问题或者特定函数定义问题，建议大家先看一下 思岚科技RPlidar A3激光雷达ROS源码详解https://blog.csdn.net/qq_41854650/article/details/102665317 在此基础上再来看篇博客。

rplidar_ros坐标系说明 rplidar是按照顺时针旋转，SDK数据输出是带距离和角度信息的左手系数据，rplidar_ros输出已经将其转化为右手坐标系输出。雷达数据坐标系参照雷达数据线的位置（A1）/形状（A2）和下面的图示判断。 思岚科技官方提供的rplidar_ros-master1.10.0，这一版本中，SDK默认输出的雷达数据按照（-180°，180°）沿着逆时针方向输出。 本文对角度和输出顺序进行了修正，实现0°-360°顺时针方向输出，通过参数设置，实现任意角度扫描。

本文实现功能 （1）实现0°-360°顺时针扫描数据输出。SDK源码输出数据是-180°-180°逆时针方向数据输出，即先扫描后输出。实际使用中往往需要先扫描先输出，即输出的扫描数据时序与雷达运动时序一致。本文通过代码修改实现了0°-360°顺时针扫描数据输出，即先扫描先输出。 （2）实现0°-360°范围内，任意角度扇形区域切割扫描。由于rplidar是360°扫描，实际使用中经常遇到我们对特定角度的扫描数据感兴趣，其他角度的数据需要舍弃，本文通过修改代码实现。只需指定起点角度和终点角度，即可切割两点之间的扇形区域。 （3）实现测试数据.txt格式输出。通过代码实现测试数据保存为.txt格式输出。

代码实现 涉及更改node.cpp和client.cpp，具体如下： node.cpp重构void publish_scan函数，增加角度判断模块