点击ABB模型库-选择一个机械手

添加手抓，设置手抓位置，选定，上一排坐标的位置，点亮，选择机械臂末端点，就可将手抓固定到机械臂末端，在左侧布局中，左键选中手抓拖向机械臂，就可使手抓跟随机械臂一起运动

点击机器人系统-从布局

等待机器人系统安装完毕

安装完毕后，点击控制器-示教器，打开示教器

点击program editor就可以开始编写程序了

至少一个任务缺少程序指针!试一试以下操作：程序编辑器—调试—pp移至main,

再说一下修改为中文字的方法-点击Contol panel

点击下图黑框中的按钮，然后在弹出的界面中选择中间的手动模式

最后选择set current language 就可以选择语言了

https://wenku.baidu.com/view/fdb7c735c4da50e2524de518964bcf84b8d52d5c.html命令参考

设备说明https://wenku.baidu.com/view/5bd5c4fbc67da26925c52cc58bd63186bceb9206.html?sxts=1562047242737

码垛机械臂（系统、传感器、仿真搭建）https://b23.tv/av49316112/p1，文件位置：E:\abbrobot\robot1\b.rsstn，注意事项：修改机械臂为irb-1200，型号比较小，工作空间小，需注意货物的高度。

通讯方法：机械臂与PLC通讯是通过网线通讯的，通讯方式是通过地址设定的方式，PN-internal。机械臂控制柜设有I/0板可进行与其他I/O输入输出设备的通讯（d652通讯模块）。

数组的建立方法：

电脑调试后

目标点数据

X,y,z表示位置

Q1,q2,q3,q4四元数表示姿态

Robotconf表示各个轴所转的圈数，转90度为1

注意变量的使用，ABB机械臂数值分为变量、可变量、常数。变量有初始值，改变其值，在运行其他程序时，会变为初始值。可变量当改变其值，就会保存。常数程序无法改变其值。

中断函数

              MoveL Offs(p10,-30,-30,0), v1000, fine, tool0;

              IDelete intno1;

              CONNECT intno1 WITH interupt1;

                  ISignalDI Q, 1, intno1;

数字输入值Q触发中断，中断函数运行，中断函数不能调用主函数（中断函数必须运行到ENDTRAP或者RETURN），如果中断函数没有运行完，直接调用主函数，中断只会触发一次。

       TRAP interupt1

              ISleep intno1;

              MoveL p10, v1000, fine, tool0;

              WaitTime 5;

              IWatch intno1;

              reg6 := 1;

              RETURN;

       ENDTRAP

指令MOVEL RelTOOL(0,0,0\RZ=90)

Orinent1=OrientZYX (z,y,x)从欧拉角计算姿态

Orinent1=(q1,q2,q3,q4)

机械臂通过夹爪插零件的过程中，插的位置不正确使手抓的压力传感器压力剧增，这时需要机械臂立即停止运动，并向后退。若在中断中直接写MOVE程序运动会继续，运动到pose点，进行中断里的运动，若想中断运动立即停止，且运行其他运动需要以下代码，此中断可触发多次，但只能返回主函数中：

Interupt1

ISLEEP ITON;

STOPMOVE;

CLEARPATH;

WAITTIME 1;

STARTMOVE;

MOVEL P10 ……

….

…

IWATCH ITON;EXITCYCLE;

ABB机器人如何与电脑连接

打开软件，连接网线到机械臂，点击一键连接