【概要描述】   ABB机器人配651模板中IO板DSQC651板的配置，做一个详细的讲解；

一、机器人IO板建立

1、IO板建立说明

ABB标准I/O板都是下挂在 DeviceNet现场总线下的设备，通过标准板的X5端口与DeviceNet现场总线进行通信。ABB机器人标准DSQC651板，板上面有8个数字输入和8个数字输出，和2个通道模拟输出信号，这里以DSQC651为样本进行设定。

定义 I/O板的界面点击“ABB菜单”→“控制面板”→“配置”→“I/0主题”→“DeviceNet ”→“添加”（进行配置需在手动模式下进行）。这里是ABB机器人RobotWare6.0版本以上的IO板建立，定义 DSQC651板的总线连接的相关参数说明见下表：

参数名称

设定值

说明

Name

D651

设定I/O板在系统中的名字，用户可以自己命名

DeviceNetAddress

10

设定I/O板在总线中的地址，10代表I/O板在DeviceNet总线上的地址是10，方便在系统中识别

2、IO板建立步

（1）ABB菜单——>控制面板

（2）控制面板——>配置

（3）配置——>IO system主题

（4）IO system主题——>DeviceNet Device

（5）DeviceNet Device——>添加

（6）设定IO板：默认下拉中选择需要建立的IO板类型

（7）更改IO板名字：这里名字可以用系统D651，也可以自己改名，例如安装第二块IO板时候就可以改名，名字不能重复唯一

（8）更改IO板在机器人现场总线中的地址，ABB机器人出厂默认X5剪线地址为10，如果要加IO板则后面加入IO板地址不能为10，IO板在现场总线中地址唯一

更改IO板名字和IO板在现场总线中地址以后点击确定即可。

二、机器人IO信号建立

1、数字输入信号建立

（1）路径：ABB菜单——>控制面板——>配置——>IO Systen主题——>signal——>添加——>设定IO信号即可：数字输入信号设定

（2）ABB菜单——>控制面板——>配置——>IO Systen主题——>signal

（3）Signal——>添加

（4）数字输入信号参数设定

数字输入设定参数说明：d651标准IO板8个数字输入信号占地址0-7

参数名称

设定值

参数说明

name

Di01

数字信号的名称

Type of signal

Digital input

设定信号类型的类型

Assigned to Device

D651

设定信号所在的模块

Device Mapping

0

设定信号所在IO板上面所占用的地址编号

 （5）设定参数图片：

2、数字输出信号建立

（1）路径：ABB菜单——>控制面板——>配置——>IO Systen主题——>signal——>添加——>设定IO信号即可：数字输入信号设定

（2）ABB菜单——>控制面板——>配置——>IO Systen主题——>signal——>添加

（3）数字输出信号设定参数和图片

数字输出信号设定参数表：d651标准IO板数字输出信号8个对应地址32-39

参数名称

设定值

参数说明

name

Do01

数字信号的名称

Type of signal

Digital output

设定信号类型的类型

Assigned to Device

D651

设定信号所在的模块

Device Mapping

32

设定信号所在IO板上面所占用的地址编号

数字输出设定图片：

3、模拟输出信号建立

（1）设定说明

模拟输出信号设定步骤和模拟输出信号设定基本一致，在设定模拟信号参数时候，要根据机器人外部所购买设备的电压电流参数范围来设定，这里以d651的模拟输出信号作为参照设定。ABB机器人模拟输出信号电压范围为0-10V，这里假定外部设备控制电压范围也是0-10V（一般根据购买设备资料）进行设定。

模拟信号设定大致路径为：ABB菜单——>控制面板——>配置——>IO Systen主题——>signal——>添加——>设定IO信号即可：数字输入信号设定

（2）步骤图片

（3）模拟输出信号设定参数

参数名称

设定值

参数说明

name

Ao01

数字信号的名称

Type of signal

Analog output

设定信号类型的类型

Assigned to Device

D651

设定信号所在的模块

Device Mapping

0-15

设定模拟信号所在IO板上对应模拟通道地址

Analog Encoding Type

Unsigned

设定模拟信号属性

Maximum Logical Value

10

设定最大逻辑值，一般购买设备电压或者电流范围上限最大值，这里设备模拟信号范围0-10V

Maximun Physical Value

10

设定最大物理值，机器人模拟输出最大值，范围0-10V

Maximum Bit Value

65535

设定最大位值，16位二进制的十进制

 （4）模拟信号设定图片

图片1：

图片2：

4、组输入信号建立

（1）说明

ABB机器人把最好至少两根以上数字输入信号组成一组，低位到高位，数字输入信号组成二进制数，组输入的值是二进制数转换为十进制的值。组输入信号一般主要为了节省数字输入信号不足情况，通过数字输入信号组成的组，实现不同的程序功能等。组输入信号就是将几个数字输入信号组合起来使用，用于输入BCD编码的十进制数。例如以下举例列表：

地址位

地址3

地址2

地址1

地址0

GI组信号值

2的n-1

次方值

8

4

2

1

状态1

0

1

1

0

2+4=6

状态2

1

0

0

1

8+1=9

状态3

0

1

0

1

4+1=5

状态4

1

1

0

0

8+4=12

状态5

1

1

1

1

8+4+2+1=15

设定步骤：ABB菜单——>控制面板——>配置——>IO Systen主题——>signal——>添加——>设定IO信号参数设定

（2）设定步骤图片

（3）组输入信号设定参数

参数名称

设定值

参数说明

name

Gi01

数字信号的名称

Type of signal

group input

设定信号类型的类型

Assigned to Device

D651

设定信号所在的模块

Device Mapping

0-3

设定信号所在IO板上面所占用的地址编号，这里使用0-3四根数字输入组成这个组信号gi01

 （4）组输入信号设定图片

6、组输出信号建立

（1）说明

ABB机器人把最好至少两根以上数字输出信号组成一组，低位到高位，数字输出信号组成二进制数，组输出的值是二进制数转换为十进制的值。组输出信号一般主要为了节省数字输出信号不足情况，通过数字输出信号组成的组，实现不同的程序功能等。组输出信号就是将几个数字输出信号组合起来使用，用于输出 BCD编码的十进制数。

设定步骤：ABB菜单——>控制面板——>配置——>IO Systen主题——>signal——>添加——>设定IO信号参数设定——>确定重启生效

（2）设定步骤

（3）组输出信号设定参数

参数名称

设定值

参数说明

name

Go01

数字信号的名称

Type of signal

group output

设定信号类型的类型

Assigned to Device

D651

设定信号所在的模块

Device Mapping

32-35

设定信号所在IO板上面所占用的地址编号，

【概要描述】   ABB机器人配651模板中IO板DSQC651板的配置，做一个详细的讲解；

一、机器人IO板建立

1、IO板建立说明

ABB标准I/O板都是下挂在 DeviceNet现场总线下的设备，通过标准板的X5端口与DeviceNet现场总线进行通信。ABB机器人标准DSQC651板，板上面有8个数字输入和8个数字输出，和2个通道模拟输出信号，这里以DSQC651为样本进行设定。

定义 I/O板的界面点击“ABB菜单”→“控制面板”→“配置”→“I/0主题”→“DeviceNet ”→“添加”（进行配置需在手动模式下进行）。这里是ABB机器人RobotWare6.0版本以上的IO板建立，定义 DSQC651板的总线连接的相关参数说明见下表：

参数名称

设定值

说明

Name

D651

设定I/O板在系统中的名字，用户可以自己命名

DeviceNetAddress

10

设定I/O板在总线中的地址，10代表I/O板在DeviceNet总线上的地址是10，方便在系统中识别

2、IO板建立步

（1）ABB菜单——>控制面板

（2）控制面板——>配置

（3）配置——>IO system主题

（4）IO system主题——>DeviceNet Device

（5）DeviceNet Device——>添加

（6）设定IO板：默认下拉中选择需要建立的IO板类型

（7）更改IO板名字：这里名字可以用系统D651，也可以自己改名，例如安装第二块IO板时候就可以改名，名字不能重复唯一

（8）更改IO板在机器人现场总线中的地址，ABB机器人出厂默认X5剪线地址为10，如果要加IO板则后面加入IO板地址不能为10，IO板在现场总线中地址唯一

更改IO板名字和IO板在现场总线中地址以后点击确定即可。

二、机器人IO信号建立

1、数字输入信号建立

（1）路径：ABB菜单——>控制面板——>配置——>IO Systen主题——>signal——>添加——>设定IO信号即可：数字输入信号设定

（2）ABB菜单——>控制面板——>配置——>IO Systen主题——>signal

（3）Signal——>添加

（4）数字输入信号参数设定

数字输入设定参数说明：d651标准IO板8个数字输入信号占地址0-7

参数名称

设定值

参数说明

name

Di01

数字信号的名称

Type of signal

Digital input

设定信号类型的类型

Assigned to Device

D651

设定信号所在的模块

Device Mapping

0

设定信号所在IO板上面所占用的地址编号

 （5）设定参数图片：

2、数字输出信号建立

（1）路径：ABB菜单——>控制面板——>配置——>IO Systen主题——>signal——>添加——>设定IO信号即可：数字输入信号设定

（2）ABB菜单——>控制面板——>配置——>IO Systen主题——>signal——>添加

（3）数字输出信号设定参数和图片

数字输出信号设定参数表：d651标准IO板数字输出信号8个对应地址32-39

参数名称

设定值

参数说明

name

Do01

数字信号的名称

Type of signal

Digital output

设定信号类型的类型

Assigned to Device

D651

设定信号所在的模块

Device Mapping

32

设定信号所在IO板上面所占用的地址编号

数字输出设定图片：

3、模拟输出信号建立

（1）设定说明

模拟输出信号设定步骤和模拟输出信号设定基本一致，在设定模拟信号参数时候，要根据机器人外部所购买设备的电压电流参数范围来设定，这里以d651的模拟输出信号作为参照设定。ABB机器人模拟输出信号电压范围为0-10V，这里假定外部设备控制电压范围也是0-10V（一般根据购买设备资料）进行设定。

模拟信号设定大致路径为：ABB菜单——>控制面板——>配置——>IO Systen主题——>signal——>添加——>设定IO信号即可：数字输入信号设定

（2）步骤图片

（3）模拟输出信号设定参数

参数名称

设定值

参数说明

name

Ao01

数字信号的名称

Type of signal

Analog output

设定信号类型的类型

Assigned to Device

D651

设定信号所在的模块

Device Mapping

0-15

设定模拟信号所在IO板上对应模拟通道地址

Analog Encoding Type

Unsigned

设定模拟信号属性

Maximum Logical Value

10

设定最大逻辑值，一般购买设备电压或者电流范围上限最大值，这里设备模拟信号范围0-10V

Maximun Physical Value

10

设定最大物理值，机器人模拟输出最大值，范围0-10V

Maximum Bit Value

65535

设定最大位值，16位二进制的十进制

 （4）模拟信号设定图片

图片1：

图片2：

4、组输入信号建立

（1）说明

ABB机器人把最好至少两根以上数字输入信号组成一组，低位到高位，数字输入信号组成二进制数，组输入的值是二进制数转换为十进制的值。组输入信号一般主要为了节省数字输入信号不足情况，通过数字输入信号组成的组，实现不同的程序功能等。组输入信号就是将几个数字输入信号组合起来使用，用于输入BCD编码的十进制数。例如以下举例列表：

地址位

地址3

地址2

地址1

地址0

GI组信号值

2的n-1

次方值

8

4

2

1

状态1

0

1

1

0

2+4=6

状态2

1

0

0

1

8+1=9

状态3

0

1

0

1

4+1=5

状态4

1

1

0

0

8+4=12

状态5

1

1

1

1

8+4+2+1=15

设定步骤：ABB菜单——>控制面板——>配置——>IO Systen主题——>signal——>添加——>设定IO信号参数设定

（2）设定步骤图片

（3）组输入信号设定参数

参数名称

设定值

参数说明

name

Gi01

数字信号的名称

Type of signal

group input

设定信号类型的类型

Assigned to Device

D651

设定信号所在的模块

Device Mapping

0-3

设定信号所在IO板上面所占用的地址编号，这里使用0-3四根数字输入组成这个组信号gi01

 （4）组输入信号设定图片

6、组输出信号建立

（1）说明

ABB机器人把最好至少两根以上数字输出信号组成一组，低位到高位，数字输出信号组成二进制数，组输出的值是二进制数转换为十进制的值。组输出信号一般主要为了节省数字输出信号不足情况，通过数字输出信号组成的组，实现不同的程序功能等。组输出信号就是将几个数字输出信号组合起来使用，用于输出 BCD编码的十进制数。

设定步骤：ABB菜单——>控制面板——>配置——>IO Systen主题——>signal——>添加——>设定IO信号参数设定——>确定重启生效

（2）设定步骤

（3）组输出信号设定参数

参数名称

设定值

参数说明

name

Go01

数字信号的名称

Type of signal

group output

设定信号类型的类型

Assigned to Device

D651

设定信号所在的模块

Device Mapping

32-35

设定信号所在IO板上面所占用的地址编号，

   ABB机器人配651模板中IO板DSQC651板的配置，做一个详细的讲解；

一、机器人IO板建立

1、IO板建立说明

ABB标准I/O板都是下挂在 DeviceNet现场总线下的设备，通过标准板的X5端口与DeviceNet现场总线进行通信。ABB机器人标准DSQC651板，板上面有8个数字输入和8个数字输出，和2个通道模拟输出信号，这里以DSQC651为样本进行设定。

定义 I/O板的界面点击“ABB菜单”→“控制面板”→“配置”→“I/0主题”→“DeviceNet ”→“添加”（进行配置需在手动模式下进行）。这里是ABB机器人RobotWare6.0版本以上的IO板建立，定义 DSQC651板的总线连接的相关参数说明见下表：

参数名称

设定值

说明

Name

D651

设定I/O板在系统中的名字，用户可以自己命名

DeviceNetAddress

10

设定I/O板在总线中的地址，10代表I/O板在DeviceNet总线上的地址是10，方便在系统中识别

2、IO板建立步

（1）ABB菜单——>控制面板

（2）控制面板——>配置

（3）配置——>IO system主题

（4）IO system主题——>DeviceNet Device

（5）DeviceNet Device——>添加

（6）设定IO板：默认下拉中选择需要建立的IO板类型

（7）更改IO板名字：这里名字可以用系统D651，也可以自己改名，例如安装第二块IO板时候就可以改名，名字不能重复唯一

（8）更改IO板在机器人现场总线中的地址，ABB机器人出厂默认X5剪线地址为10，如果要加IO板则后面加入IO板地址不能为10，IO板在现场总线中地址唯一

更改IO板名字和IO板在现场总线中地址以后点击确定即可。

二、机器人IO信号建立

1、数字输入信号建立

（1）路径：ABB菜单——>控制面板——>配置——>IO Systen主题——>signal——>添加——>设定IO信号即可：数字输入信号设定

（2）ABB菜单——>控制面板——>配置——>IO Systen主题——>signal

（3）Signal——>添加

（4）数字输入信号参数设定

数字输入设定参数说明：d651标准IO板8个数字输入信号占地址0-7

参数名称

设定值

参数说明

name

Di01

数字信号的名称

Type of signal

Digital input

设定信号类型的类型

Assigned to Device

D651

设定信号所在的模块

Device Mapping

0

设定信号所在IO板上面所占用的地址编号

 （5）设定参数图片：

2、数字输出信号建立

（1）路径：ABB菜单——>控制面板——>配置——>IO Systen主题——>signal——>添加——>设定IO信号即可：数字输入信号设定

（2）ABB菜单——>控制面板——>配置——>IO Systen主题——>signal——>添加

（3）数字输出信号设定参数和图片

数字输出信号设定参数表：d651标准IO板数字输出信号8个对应地址32-39

参数名称

设定值

参数说明

name

Do01

数字信号的名称

Type of signal

Digital output

设定信号类型的类型

Assigned to Device

D651

设定信号所在的模块

Device Mapping

32

设定信号所在IO板上面所占用的地址编号

数字输出设定图片：

3、模拟输出信号建立

（1）设定说明

模拟输出信号设定步骤和模拟输出信号设定基本一致，在设定模拟信号参数时候，要根据机器人外部所购买设备的电压电流参数范围来设定，这里以d651的模拟输出信号作为参照设定。ABB机器人模拟输出信号电压范围为0-10V，这里假定外部设备控制电压范围也是0-10V（一般根据购买设备资料）进行设定。

模拟信号设定大致路径为：ABB菜单——>控制面板——>配置——>IO Systen主题——>signal——>添加——>设定IO信号即可：数字输入信号设定

（2）步骤图片

（3）模拟输出信号设定参数

参数名称

设定值

参数说明

name

Ao01

数字信号的名称

Type of signal

Analog output

设定信号类型的类型

Assigned to Device

D651

设定信号所在的模块

Device Mapping

0-15

设定模拟信号所在IO板上对应模拟通道地址

Analog Encoding Type

Unsigned

设定模拟信号属性

Maximum Logical Value

10

设定最大逻辑值，一般购买设备电压或者电流范围上限最大值，这里设备模拟信号范围0-10V

Maximun Physical Value

10

设定最大物理值，机器人模拟输出最大值，范围0-10V

Maximum Bit Value

65535

设定最大位值，16位二进制的十进制

 （4）模拟信号设定图片

图片1：

图片2：

4、组输入信号建立

（1）说明

ABB机器人把最好至少两根以上数字输入信号组成一组，低位到高位，数字输入信号组成二进制数，组输入的值是二进制数转换为十进制的值。组输入信号一般主要为了节省数字输入信号不足情况，通过数字输入信号组成的组，实现不同的程序功能等。组输入信号就是将几个数字输入信号组合起来使用，用于输入BCD编码的十进制数。例如以下举例列表：

地址位

地址3

地址2

地址1

地址0

GI组信号值

2的n-1

次方值

8

4

2

1

状态1

0

1

1

0

2+4=6

状态2

1

0

0

1

8+1=9

状态3

0

1

0

1

4+1=5

状态4

1

1

0

0

8+4=12

状态5

1

1

1

1

8+4+2+1=15

设定步骤：ABB菜单——>控制面板——>配置——>IO Systen主题——>signal——>添加——>设定IO信号参数设定

（2）设定步骤图片

（3）组输入信号设定参数

参数名称

设定值

参数说明

name

Gi01

数字信号的名称

Type of signal

group input

设定信号类型的类型

Assigned to Device

D651

设定信号所在的模块

Device Mapping

0-3

设定信号所在IO板上面所占用的地址编号，这里使用0-3四根数字输入组成这个组信号gi01

 （4）组输入信号设定图片

6、组输出信号建立

（1）说明

ABB机器人把最好至少两根以上数字输出信号组成一组，低位到高位，数字输出信号组成二进制数，组输出的值是二进制数转换为十进制的值。组输出信号一般主要为了节省数字输出信号不足情况，通过数字输出信号组成的组，实现不同的程序功能等。组输出信号就是将几个数字输出信号组合起来使用，用于输出 BCD编码的十进制数。

设定步骤：ABB菜单——>控制面板——>配置——>IO Systen主题——>signal——>添加——>设定IO信号参数设定——>确定重启生效

（2）设定步骤

（3）组输出信号设定参数

参数名称

设定值

参数说明

name

Go01

数字信号的名称

Type of signal

group output

设定信号类型的类型

Assigned to Device

D651

设定信号所在的模块

Device Mapping

32-35

设定信号所在IO板上面所占用的地址编号，这里使用32、33、34、35四根数字输出信号组成这个组信号go01

 （4）组输出信号设定图片

（5）组信号设定一般可以起的地址范围

可以设定地址范围如下：这里先设定错误的，让其报错和对应地址设定解决办法，

图1：

图2

三、IO信号设定为常用信号

1、IO信号设定步骤

   ABB菜单——>控制面板——>IO 配置常用IO信号——>设定需要的信号为常用信号，这里设定主要是为了方便在示教器输入输出中设定和查看。

2、操作图片

（1）图片1：ABB菜单——>控制面板——>IO 配置常用IO信号

（2）设定常用信号图片2：

（3）在示教器中查看设定的常用信号步骤：ABB菜单——>输入输出

（4）信号查看图片

  更多应用操作，可关注我们官方APP或留言，我们精诚为您服务！

                                                        丰泰智控（深圳）有限公司

扫二维码用手机看