单、双激光雷达启动与双激光雷达的外参标定(VLP |
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单、双激光雷达启动与双激光雷达的外参标定(VLP
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本文旨在帮助读者迅速完成双Velodyne16激光雷达的启动与外参标定！所用到的标定方法是NDT扫描匹配算法。废话不多说，直接开始！ 一、单激光雷达的启动 #安装velodyne的ros依赖 sudo apt-get install ros-melodic-velodyne #进入工作空间克隆velodyne包 git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git #完成编译 cd .. catkin_make source devel/setup.bashvelodyne16通电，用网线将激光雷达与主机相连(断掉无线网)，点击右上角网络标志→ 编辑网络连接→ 点击左下角"+"号添加以太网→ 点击IPv4 Setting→ 将Adress、Netmask与Gateway分别设置为"192.168.1.100"(100是我自己设的，可以设置为1~254内除了201外的所有值，201是激光雷达的IP)、"255.255.255.0"与"192.168.1.1"。保存即可。浏览器进入192.168.1.201可以打开激光雷达配置界面，将转速"rpm"改为600，将Host(Destination)里的IP Adress改为网络设置中的Adress，用于向主机发送数据。在配置界面中看到"Data Port"的端口数字，默认是2368，如果不是，则记录该端口数字。并： #打开velodyne启动launch文件 roscd velodyne_pointcloud/launch gedit VLP16_points.launch在其中修改"port"参数值为刚记录的"Data port"数字，至此单激光雷达配置完成，启动激光雷达： roslaunch velodyne_pointclouds VLP16_points.launch rosrun rviz rviz -f velodyne可以在rviz中看到当前激光雷达的扫描信息。 二、双激光雷达的启动双激光雷达启动与单激光雷达基本相同，但需要对激光雷达IP先做修改：先连接一只激光雷达，进入192.168.1.201激光雷达配置界面，将"Network(Sensor)"中的IP Adress修改为"192.168.1.200"。配置完成，接下来就是接线方式了：需要交换机或路由器，用三根网线分别将主机、两激光雷达连接至交换机或路由器。断开无线网，将主机网络连接至有线以太网。启动包下载：双激光雷达启动，提取码：0fit multi_VLP16_points.launch需要修改： #这是ip为"192.168.1.201" 的激光雷达的"Data Port"值 #可修改 #同上frame_id #我们将该激光雷达的ip修改了 #ip为"192.168.1.200"的激光雷达的"Data Port"下面是包里针对velodyne修改后的： 至此，双激光雷达可以正常启动，但用NDT方法进行标定时，rviz报错"Ignoring transform from authority 'unknown_publisher' with frame_id and child_frame_id 'velodyne', because they are the same"，是因为两个激光雷达默认的Fixed_Frame都是"velodyne"造成重复，应该修改激光雷达驱动发布的点云数据的坐标系名称.具体解决方式见下： ======================================================= 双激光雷达标定需要修改几个文件（提供的包里已改） 1.激光雷达启动文件：将两个激光雷达的frame_id分别改为velodyne1与velodyne2；将第二个激光雷达的"nodelet_manager.launch"与"cloud_nodelet.launch"改为"nodelet_manager1.launch"与"cloud_nodelet1.launch" 2.在velodyne_pointcloud的launch文件夹中新建一个"cloud_nodelet1.launch"文件，将cloud_nodelet.launch文件内容复制进去，然后将cloud_nodelet.launch中的"frame_id"与"target_id"名称"velodyne1"，将cloud_nodelet.launch中的"frame_id"与"target_id"名称改为"velodyne2"。 3.在velodyne_driver的launch文件夹中新建一个"nodelet_manager1.launch"文件，将nodelet_manager.launch文件内容复制进去，然后将nodelet_manager.launch中的"frame_id"改成"velodyne1"，将"port"改为velodyne1对应的端口数字；将nodelet_manager1.launch中的"frame_id"改成"velodyne2"，将"port"改为velodyne2对应的端口数字； ========================================================= 启动该launch文件就可以启动两个激光雷达啦！ roslaunch velodyne_points multi_VLP16_points.launch 三、双激光雷达标定本方法采用的双激光雷达标定方法是NDT扫描匹配算法，算法详解见https://adamshan.blog.csdn.net/article/details/105930565 首先在github上克隆标定包，并编译： #创建工作空间 mkdir -p ~/calibration_ws/src cd ~/calibration_ws/src catkin_init_workspace #克隆标定代码包并编译 git clone https://github.com/AbangLZU/multi_lidar_calibration cd .. catkin_make编译成功后给双激光雷达外参一个初始值，该初始值可以通过大致的测量获得。 cd ~/calibration_ws/src/multi_lidar_calibration/cfg gedit child_topic_list该文件是运行文末rosbag对6个激光雷达进行标定时的初始值设定，我们现在对双激光雷达进行标定。第一行表示child frame的个数，即子激光雷达个数；第二行是子激光雷达的点云数据topic；第三行为子激光雷达到父激光雷达的坐标变换初始估计值，顺序为(x,y,z,yaw,pitch,roll) 。 根据前文对双激光雷达的启动设置，将文件改为： 1 /lidar_child/velodyne_points #下面是我的双激光雷达位姿初始估计值，注意是子激光雷达到父激光雷达的变换 0.2 0.0 0.25 0.0 0.0 0.0修改完成后，启动roscore roscore另起终端启动rviz #进入标定包并启动rviz roscd multi_lidar_calibration rviz -d rviz/multi_lidar_calibration.rviz另起新终端启动标定包 source ~/calibration_ws/devel/setup.bash roslaunch multi_lidar_calibration multi_lidar_calibration.launch至此，标定完成！此时可以看到程序会不断输出两个激光雷达标定的结果，rviz中会显示两只激光雷达标定完成的点云数据！ 如果没有实物激光雷达的，也可以用AdamShan提供的rosbag，下载链接：rosbag，提取码: pemc 采用rosbag标定结果rviz显示为：
感谢AdamShan！！！ |
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