振动信号分析 |
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1. 对于工业机器人而言,由于柔性的存在,在某个路径和速度下,会发生共振,此时可能会在TCP端产生肉眼可见的抖动。为了量化工业机器人TCP端的抖动,一般是在TCP端通过加速度计或者陀螺仪来采集机器人的加速度信号。这里主要介绍用双重积分的方法来处理加速度信号。这里介绍一个机器人走矩形路径时的加速度信号处理方法。 2. 加速度信号双重积分的步骤: 1) 对于采集到的加速度信号,创建一个参考信号,去除矩形路径换向时产生的高频信号。有效信号=原始信号-参考信号 2) 运用高通滤波去除路径噪声,运用低通滤波去除噪声。 3) 将滤波后的加速度信号积分成速度信号 4) 将速度信号积分成位置信号,运用高通滤波去除漂移。 5)将三维的位置信号进行矢量求和。 3. 举例说明: a) 原始加速度信号 创建参考信号(主要是去除换向信号) |
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