ICM 20602是一个6轴运动跟踪装置，它结合了一个3轴陀螺仪，3轴加速度计，在一个小的3毫米×3毫米×0.75毫米（16引脚LGA）封装。

CM-20602包含片上16位ADC、可编程数字滤波器、嵌入式温度传感器和可编程中断。该设备的工作电压范围低至1.71V。通信端口包括I2C和10MHz的高速SPI。

本文档是产品规范，提供了ICM-20602™运动跟踪设备的说明、规范和设计相关信息。该设备安装在一个小的3毫米x 3毫米x 0.75毫米16针LGA封装中

ICM 20602是一个6轴运动跟踪装置，它结合了一个3轴陀螺仪，3轴加速度计，封装规格为3毫米×3毫米×0.75毫米（16引脚LGA）。它还具有一个1kB的FIFO，可以降低串行总线接口上的通信量，并通过允许系统处理器突发读取传感器数据，然后进入低功耗模式来降低功耗。ICM 20602具有6轴集成，通过对分散原件的系统级整合，使制造商能够避免高昂成本、复杂的选择与鉴定，为消费者提供最佳的运动性能。

陀螺仪的可编程满量程为±250 dps、±500 dps、±1000 dps和±2000 dps。该加速度计有一个用户可编程的加速度计满刻度范围为±2g、±4g、±8g和±16g。两个传感器的工厂校准初始灵敏度降低了生产线校准要求。

其他的行业领先功能包括片上16位ADC、可编程数字滤波器、嵌入式温度传感器和可编程中断。该设备具有I2C和SPI串行接口、1.71V至3.45V的VDD工作范围和1.71V至3.45V的独立数字IO电源。

与设备所有寄存器的通信使用400 kHz的I2C或10 MHz的SPI执行。

InvenSense利用其获得专利并经批量验证的CMOS-MEMS制造平台，通过晶圆级键合将MEMS晶圆与配套的CMOS电子器件集成，将封装尺寸降低到3 mm x 3 mm x 0.75 mm（16针LGA）的尺寸和厚度，以提供非常小但性能高的低成本封装。该装置支持20000g的冲击可靠性，具有很高的鲁棒性。

ICM 20602中的三轴MEMS陀螺仪包括广泛的特性：

ICM 20602中的三轴MEMS加速度计包括广泛的特性：

ICM-20602包括以下附加功能：

默认为第4.2节中的典型工作电路，VDD=1.8V，VDDIO=1.8V，TA=25°C。 注：

默认为第4.2节中的典型工作电路，VDD=1.8V，VDDIO=1.8V，TA=25°C。 注:

默认为第4.2节中的典型工作电路，VDD=1.8V，VDDIO=1.8V，TA=25°C。 注：

默认为第4.2节中的典型工作电路，VDD=1.8V，VDDIO=1.8V，TA=25°C。 注：

默认为第4.2节中的典型工作电路，VDD=1.8V，VDDIO=1.8V，TA=25°C。 注：

默认为第4.2节中的典型工作电路，VDD=1.8V，VDDIO=1.8V，TA=25°C。 注：

默认为第4.2节中的典型工作电路，VDD=1.8V，VDDIO=1.8V，TA=25°C。 注:

超过“绝对最大额定值”的压力可能会对设备造成永久性损坏。这些只是应力额定值，并不意味着设备在这些条件下的功能运行。长时间的绝对最大额定值条件暴露可能影响器件可靠性。

注意： 不支持在SCL/SPC和CS引脚保持低位的情况下通电。如果使用这种通电方法，则在初始化之前，需要使用PWR_MGMT_1寄存器进行软件重置。

注： I2C线是开路漏极，并且需要上拉电阻（例如10 KΩ）。

ICM-20602由以下关键块和功能组成：

ICM-20602由三个独立的振动MEMS速率陀螺仪组成，这些陀螺仪检测X、Y和Z轴的旋转。当陀螺仪绕任一感测轴旋转时，Coriolis效应会引起由电容传感器检测到的振动。产生的信号被放大、解调和滤波，以产生与角速率成比例的电压。使用单个片上16位模数转换器（ADC）对该电压进行数字化，以对每个轴进行采样。陀螺仪传感器的量程可以数字编程为每秒±250度、500度、1000度或±2000度（dps）。ADC采样率可编程，从每秒8000个采样，降低到每秒3.9个采样，可选择的低通滤波器提供广泛的截止频率。

ICM 20602的3轴加速度计在每个轴上使用单独的检测质量。沿特定轴的加速度在相应的检测质量上引起位移，电容传感器检测位移的差异。ICM-20602的结构降低了加速度计对制造变化和热漂移的敏感性。当装置放置在平坦表面上时，它将测量X轴和Y轴上的0g和Z轴上的+1g。加速度计的标度因数在工厂进行校准，标称上与电源电压无关。每个传感器都有一个专用的Σ-Δ型ADC，用于提供数字输出。数字输出的满标度范围可以调整为±2g、±4g、±8g或±16g。

ICM-20602使用SPI或I2C串行接口与系统处理器通信。当与系统处理器通信时，ICM-20602始终充当从机。I2C从机地址的LSB由引脚4（SA0）设置。

在图6中，系统控制器为ICM-20602的I2C通信主机。

在下图中，系统处理器是ICM-20602的SPI主机。引脚2、3、4和5用于支持SPI通信的SPC、SDI、SDO和CS信号。

自检允许对传感器的机械和电气部分进行测试。每个测量轴的自检可以通过陀螺仪和加速度计自检寄存器（寄存器27和28）来激活。当自检启动时，电子设备会使传感器启动并产生输出信号。输出信号用于观察自检响应。自测响应定义如下：

在陀螺仪规格表中定义了每个陀螺仪轴的自测试响应，而在加速度计规格表中定义了每个加速度计轴的自测试响应。当自检响应值在产品规范规定的最小/最大限值范围内时，该零件已通过自检。当自检响应超过最小/最大值时，认为该零件自检失败。 有关自检的更多信息，请参阅本文件第8节和第9节。

ICM 20602具有灵活的时钟方案，允许各种内部时钟源用于内部同步电路。这种同步电路包括信号调理和ADC，以及各种控制电路和寄存器。片上PLL电路在产生该时钟的输入方面提供了灵活的选择。

内部时钟的允许内部源包括： a）内部张弛振荡器 b）在内部张弛振荡器和陀螺仪MEMS振荡器之间自动选择，以选择最佳可用源。 在所有模式下支持指定性能的唯一设置是选项b）。建议使用选项b）。

传感器数据寄存器包含最新的陀螺仪、加速计和温度测量数据。它们是只读寄存器，并通过串行接口访问。这些寄存器的数据可以随时读取。

ICM-20602包含一个1kB的FIFO（FIFO深度1008字节）寄存器，可通过串行接口访问。FIFO配置寄存器确定哪些数据写入FIFO。可能的选择包括陀螺仪数据、加速度计数据、温度读数和FSYNC输入。FIFO计数器记录FIFO中包含的有效数据字节数。FIFO寄存器支持突发读取。中断功能可用于确定何时有新数据可用。 ICM-20602允许在低功率加速计模式下读取FIFO。包含可编程FIFO watermark，当达到watermark时触发数据准备就绪中断。

中断功能通过中断配置寄存器进行配置。可配置的项包括INT和DRDY管脚配置、中断锁定和清除方法以及中断触发器。可以触发中断的项目有：（1）时钟生成器锁定到新的参考振荡器（在切换时钟源时使用）；（2）可以读取新数据（从FIFO和数据寄存器）；（3）加速计事件中断；（4）FIFO watermark；（5）FIFO溢出。中断状态可以从中断状态寄存器读取。 有关中断的更多信息，请参阅本文件第8节和第9节。

采用片上温度传感器和ADC对ICM-20602温度进行测量。ADC的读数可以从FIFO或传感器数据寄存器中读取。

BIAS和LDOS模块产生ICM-20602所需的内部电源和参考电压和电流。它的两个输入是一个未经调节的VDD和一个VDDIO逻辑参考电源电压。LDO输出在REGOUT被一个电容器旁路。有关电容器的详细信息，请参阅外部组件的材料清单。

片上电荷泵产生MEMS振荡器所需的高电压。

下表列出了ICM-20602的用户可访问电源模式。

注： 各模式的功耗见第0节

剩下内容见博客：