MT6701磁编码器使用指南，14Bit单圈绝对值，I2C stm32 HAL库读角度，兼容AS5600 |
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MT6701磁编码器使用指南，14Bit单圈绝对值，I2C stm32 HAL库读角度，兼容AS5600
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MT6701是麦歌恩（MagnTek）公司的磁性角度传感器芯片，提供14Bit 0~360°单圈绝对角度检测，拥有 ABZ/PWM/模拟量/I2C/SSI 等多种信息输出方式，还可根据磁场强度的瞬时变化提供非接触式按压检测功能。能够以较低的成本来替代传统光电编码器，可应用于绝对值角度输出、闭环步进电机BLDC电机旋转角度检测、机器人关节、非接触按键、非接触电位器等场合。 鉴于其数据手册的介绍已经非常详细，且有中文PDF版本，建议大家先读一遍官方手册：MT6701_Rev.1.6_中文版
MT6701提供 ABZ/UVW/PWM/模拟量/I2C/SSI 等多种信息输出方式，建议优先选择 I2C/SSI 数字接口使用。 I2C除了获取角度外，还可用于对其内部 EEPROM编程，来更改 ABZ/UVW/模拟量/PWM 的配置参数和校准参数。 其 SSI 与SPI兼容，仅需要 SCK、MISO、CS 三个IO。 型号列表MT6701CT 封装为 SOP-8。 MT6701QT 封装为 QFN 3x3。 后面的尾缀 STD、AKD、AKE、ACD、A200…等，区别仅在于出厂时内部烧录的EEPROM配置不同，用户拿到手后可二次编程来适配自己的应用场景。且其EEPROM支持多次擦写，可根据自己的场合进行灵活配置。（其EEPROM真的大赞，完全不用担心像AS5047P的OTP仅能编程一次的尴尬） 如果仅使用 I2C/SSI 接口，则不必担心其EEPROM参数对使用的影响。EEPROM多用来配置 ABZ/UVW/PWM/模拟量 的参数和校准参数，不会对 I2C/SSI 读角度有干涉。 另外SOP-8封装的MT6701的I2C模式电路，是兼容AS5600的，快扔掉以前的AS5600，换上性能与价格更好的MT6701。（TB上现在太多的AS5600翻新片，特别便宜的一定要留意很容易中奖）
用于检测旋转角度的磁铁，必须为 径向充磁 方式，多使用 直径6-8mm、厚度2-5mm的钕铁硼强磁。 强磁与芯片的垂直高度应控制在 0.5-2mm的大概范围（实际可以更远一些）。
MT6701 使用 I2C/SSI 接口时，需要将 MODE脚（SOP-8的PIN2）拉高。 因其芯片内部已经集成一200K的上拉，MODE脚空置也是可以的。 使用I2C接口时，还需将 Z脚（SOP-8的PIN8）保持拉高。
MT6701 的I2C从机地址，固定为 0x06（STM32需要左移一位，即0x0C）。 获取角度时候，只需从 0x03 寄存器，连续读2字节，其中就包含有 14Bit 绝对角度信息。
测试过MT6701后，深被其性价比折服，结合以前的AS5047P万能电机转接板的外形，推出了 MT6701的版本。 ABZ/UVW/PWM/模拟量/I2C/SSI 接口均已引出，PCB外形可适配 22xx、2606、2804、35xx、6010、6374、36/42/57步进 等多种电机的安装。 现已在我TB小店批量售卖，TB店铺名：芯源艺码。
资料/原理图/源码汇总链接：Github-MT6701_Encoder_STM32 STM32 I2C HAL库源码这里我使用 STM32F103C8T6，其他型号的STM32均可，HAL库只需改动头文件即可全系列使用。 STM32CubeMX配置：SWD调试接口、UART1-115200用作串口打印、I2C1。
MT6701.c #include "MT6701.h" unsigned char mt6701_write_reg(unsigned char reg, unsigned char value) { return HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MT6701_SLAVE_ADDR, reg, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &value, 1, MT6701_Timeout); } unsigned char mt6701_write_regs(unsigned char reg, unsigned char *value, unsigned char len) { return HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MT6701_SLAVE_ADDR, reg, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, value, len, MT6701_Timeout); } unsigned char mt6701_read_reg(unsigned char reg, unsigned char* buf, unsigned short len) { return HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, MT6701_SLAVE_ADDR, reg, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, buf, len, MT6701_Timeout); } void mt6701_delay(unsigned int ms) { HAL_Delay(ms); } // 14Bit角度信息，存储在0x03[13:6]、0x04[5:0]两个寄存器中，高位在前，原始读数0~16383，对应0-360° void i2c_mt6701_get_angle(int16_t *angle, float *angle_f) { uint8_t temp[2]; mt6701_read_reg(MT6701_REG_ANGLE_14b, temp, 2); *angle = ((int16_t)temp[0] 2); *angle_f = (float)*angle * 360 / 16384; }MT6701.h #ifndef __MT6701_H__ #define __MT6701_H__ #include "stm32f1xx_hal.h" #include "i2c.h" #include #define MT6701_SLAVE_ADDR 0x06 /* USER CODE BEGIN 1 */ /* USER CODE END 1 */ /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/ /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */ HAL_Init(); /* USER CODE BEGIN Init */ /* USER CODE END Init */ /* Configure the system clock */ SystemClock_Config(); /* USER CODE BEGIN SysInit */ /* USER CODE END SysInit */ /* Initialize all configured peripherals */ MX_GPIO_Init(); MX_I2C1_Init(); MX_USART1_UART_Init(); /* USER CODE BEGIN 2 */ printf("-------------------- MT6701 angle test --------------------\r\n"); HAL_Delay(200); int16_t angle; float angle_f; /* USER CODE END 2 */ /* Infinite loop */ /* USER CODE BEGIN WHILE */ while (1) { i2c_mt6701_get_angle(&angle, &angle_f); printf("angle = %d\t%.03f\r\n", angle, angle_f); HAL_Delay(30); /* USER CODE END WHILE */ /* USER CODE BEGIN 3 */ } /* USER CODE END 3 */ }连接 PA6、PA7 至 MT6701 的 I2C。PA9（TXD） 至 USB转TTL 模块的 RX。 可读出0~360°的绝对角度信息，如下图所示。
（值得一提的是，我测试其数据输出波动为±1LSB，真14Bit，只要磁极不动，其输出是一点都不会变的，效果非常好。因为以前测试过TLE5012 15Bit ±2LSB，AS5047P 14Bit ±4LSB，AS5600 10Bit都很抖。MT6701 真14BIt不说，MAX 55,000RPM，系统延时 |
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