目录

一、设置

二、模型概述

三、检测和跟踪总线对象

 四、结果

五、总结

六、程序

此示例演示如何使用安装在 ego 车辆顶部的激光雷达传感器的测量值来跟踪车辆。由于激光雷达传感器的高分辨率功能，来自传感器的每次扫描都包含大量点，通常称为点云。该示例说明了 Simulink 中用于处理点云和跟踪对象的工作流。此示例中使用的激光雷达数据是从高速公路驾驶方案中记录的。可以使用记录的数据通过联合概率数据关联 （JPDA） 跟踪器和交互式多模型 （IMM） 方法跟踪车辆。该示例紧随使用激光雷达的跟踪车辆：从点云到跟踪列表 MATLAB 示例。

与文章《基于Matlab使用激光雷达从点云到跟踪列表跟踪车辆仿真》不同之处，在于该文章基于Simulink实现激光雷达数据跟踪车辆仿真的功能，而《基于Matlab使用激光雷达从点云到跟踪列表跟踪车辆仿真》是基于Matlab的m文件实现跟踪车辆仿真的功能。

此示例中，使用的激光雷达数据将随源程序一起发送。

将数据文件下载到当前工作文件夹中。如果要将文件放在其他文件夹中，请在后续说明中更改目录名称。