【ROS2机器人入门到实战】3.动手安装ROS2 |
您所在的位置:网站首页 › 手机安装ubuntu完整版 › 【ROS2机器人入门到实战】3.动手安装ROS2 |
3.动手安装ROS2
写在前面
当前平台文章汇总地址:ROS2机器人从入门到实战获取完整教程及配套资料代码,请关注公众号获取教程配套机器人开发平台:两驱版| 四驱版为方便交流,搭建了机器人技术问答社区:地址 fishros.org.cn 到了这一节,终于可以开始安装ROS2了。安装ROS2本来是一件比较麻烦的事情,原因在于ROS2对于Ubuntu系统来说属于第三方软件,我们之前有讲到,第三方软件需要先添加源、再添加秘钥才才使用apt进行安装。
为帮助大家节省安装时间,小鱼制作了一键安装ROS2的脚本程序,可以非常便利的完成ROS2的安装和环境配置,接下来我们一起来体验下。 注意:1和2两种安装方式选择一个即可,第一次建议使用一键安装ROS2,防止出错。 1.一键安装ROS2首先启动虚拟机或者启动双系统中的ubuntu,打开终端,输入下面的指令。 wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros输入密码,在选项界面选择1-一键安装ROS,接着根据你的情况选择是否更换系统源(基础篇更换了就不用了),接着等待一会就会让你选择要安装的ROS2版本了。这里选择humble版本的ROS2即可。 接着会问你安装桌面版还是基础版,我们选择桌面版,包含可视化工具,如果是在树莓派上装可以使用基础版。 安装完成后输入ros2如果看到下面的界面则安装成功 2. 手动安装ROS2 2.1Ctrl+Alt+T打开终端 2.2 添加源 echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] https://repo.huaweicloud.com/ros2/ubuntu/ $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null 2.3 添加源对应的秘钥 sudo apt install curl gnupg2 -y curl -s https://gitee.com/ohhuo/rosdistro/raw/master/ros.asc | sudo apt-key add - 2.4 更新 sudo apt update 2.5 安装ROS2上面步骤完成后,安装就变得非常的简单了,一行指令搞定; sudo apt install ros-humble-desktop然后等着就行: 2.6 安装额外依赖 sudo apt install python3-argcomplete -y 2.7 配置环境变量大家此时再打开一个终端,输入ros2,看看会有什么神奇的事情发生吧。 很不幸,你可能会看到到: 不要怕,跟着小鱼输入一句话: source /opt/ros/humble/setup.bash再尝试一下,就可以了。 这是为什么呢? 因为虽然安装好了ros2,但ros2并没有加入到系统默认的环境中来。每次想用还需要进行source.有什么办法可以一劳永逸呢? 有的,把ros2加入bashrc中。就是每次启动终端都让它自动的输入这句话。 echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc 3.出现问题可以这样卸载别的教程肯定不会写这个,不过这招有时候还挺好用,就是麻烦一些哈。 sudo apt remove ros-humble-* sudo apt autoremove 4.ROS2到底装哪里了在Windows安装过软件的小伙伴都知道安装软件都会选择一个安装目录,但是安装ROS时候并没有让你选择,ROS安装的默认目录在/opt/ros/下,根据版本的名字进行区分。 我们本节安装的是humble版本的ROS,所以安装目录在/opt/ros/humble下。 cd /opt/ros/humble/ ls参考链接: ROS2 镜像使用帮助:https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ros2/ROS2官方文档:http://docs.ros.org/en/humble/index.html |
今日新闻 |
推荐新闻 |
CopyRight 2018-2019 办公设备维修网 版权所有 豫ICP备15022753号-3 |