1960年代早期，苏联设计师米哈伊尔·米尔看出明显的战场趋势，步兵将借助飞行载具而有更高的战场机动性。而该种载具除了运输外还能提供火力支援。

这种概念的第一种体现是1966年Mil首席设计师在空军工厂部门的329号实验机，最初的V-24是由其他专案改进而来，V-22则从未起飞过，V-24的布局和结构很类似美军的UH-1直升机，尤其是中间的乘员舱部分。可以让八名兵员背对背乘坐，而中后端机身有两翼用来挂六具武器，还有一对GSh-23L机枪在起落架前。

Mil公司申请苏联军全面采用这种新概念直升机，也有许多军中战略专家支持，但是有一批年长的军头反对，他们认为资源要花在强化传统武器比较有用。Mil最终说服了国防部长的第一接班人安德烈·格列奇科将军，派遣一批专家评估该计划，最初专家的意见分歧，但是最后赞成派占上风，战场支援直升机专案颁布成案了。

Mil工程师准备了两种基本设计，7吨单引擎设计和10.5吨双引擎设计，都使用1,700马力TV3-177A涡轮引擎，之后三具完整机身模型和五具座舱模型被提交使驾驶员和武器官能够实际坐入提供微调意见。

虽然Kamov设计局认为他们的Ka-25陆军版攻击直升机是另一较便宜的选择，最初也被考虑过，但不久后大家都偏爱Mil的双引擎版模型，许多军方坚持的设计被纳入，如23mm机炮被换成旋转炮塔型的重机枪，当时开发中的9K114 Shturm反战车导弹也纳入装备。

1968年5月6日指令颁布正式开发双引擎版构型。工作一直到Mikhail Leont'yevich Mil于1970年过世时还在进行中，1968年8月进入细节设计（计划代号Yellow 24）全比例样品机于1969年2月完成提交，9月15日栓在铁链上试飞，四天后第一次自由飞行，第二批十架的试验机接着被生产出来。1970年6月开始18个月的连续测试，改良重点在结构强度和金属疲劳、减震问题，机翼倾斜12度以上时如果时速超过200km机头会翻转也是一大问题。

问题改良后的第一版量产版Mi-24A雌鹿在1970年正式投产。1972年官方承认纳入作战序列。

米-24生产装备数量巨大，据统计苏联阿尔谢涅夫和罗斯托夫的两家直升机工厂已生产了2300多架各种型别的米-24直升机。现约有120架仍在俄罗斯和周边国家服役，各军区都编有直升机中队。单价约为550万美元。其出口型还出口到阿富汗、阿尔及利亚、安哥拉、古巴、印度、伊拉克、利比亚、尼加拉瓜、越南、也门等国家，参与了两伊战争等多次局部战争。