1、野火2024年4月20日支持了该扩展板在鲁班猫0N、0W、1上使用，如果是旧镜像需要更新以下内核deb包，如果是比这个日期更加新的镜像则不用。

2、野火2024年6月1日支持了该扩展板在鲁班猫2N、4上使用，如果是旧镜像需要更新以下内核deb包，如果是比这个日期更加新的镜像则不用。

rk356x系列内核deb包：

离线更新内核deb包：

内核包1 linux-headers-4.19.232_4.19.232-16_arm64.deb

内核包2 linux-image-4.19.232_4.19.232-16_arm64.deb

将以上两个deb包传到板卡，使用命令 sudo dpkg -i linux*.deb 进行安装，然后进行重启。

rk3588系列内核deb包：

离线更新内核deb包：

内核包1 linux-headers-5.10.160_5.10.160-5_arm64.deb

内核包2 linux-image-5.10.160_5.10.160-5_arm64.deb

将以上两个deb包传到板卡，使用命令 sudo dpkg -i linux*.deb 进行安装，然后进行重启。

以下主要以shell和python进行测试，需要安装以下环境：

对于python不熟悉的用户可先学习下鲁班猫配套的python系列教程： 鲁班猫Python应用开发实践

测试代码仓库为：https://gitee.com/LubanCat/lubancat_rk_code_storage

测试代码在该仓库expansion_board目录下。

使用xl9535模块扩展io，i2c接口通信，支持扩展16个io，扩展板引出或者使用了其中15个。

确认当前使用的镜像支持了该扩展板后，使用fire-config或者直接修改/boot/uEnv/uEnv.txt开启xl9535插件。

使用fire-config方式打开：

执行sudo fire-config ，进入“P2 外设”，将xl9535选中，然后重启板卡即可。

直接修改uEnv方式打开：

执行sudo vim /boot/uEnv/uEnv.txt，将xl9535插件取消注释，保存并重启板卡即可。

确认开启了xl9535插件并重启板卡后，输入 gpioinfo 命令可发现多了1组GPIO，如下图：

从上图可知，gpiochip6这组就是扩展出来的io，P0_0~P0_7对应0-7，P1_0对应8-15。 控制方法和普通io无异，比如控制gpio6_0：

以下使用shell进行测试：

需要使用C语言控制参考链接： GPIO控制

需要使用python控制参考链接： python控制GPIO

使用python控制，测试代码为：lubancat_rk_code_storage/expansion_board/gpio/gpio.py，将gpio.py传到板卡，执行以下命令进行测试：

如果要修改其他引脚可修改以下部分：

控制LED和控制IO的方法无异，LED引脚同样使用控制IO进行控制，原理图如下：

从上图可知，LED引脚使用的IO为P0_0、P0_1、P0_2，对应系统里面注册的引脚为gpio6-0、gpio6-1、gpio6-2，控制这三个引脚就可以控制LED灯的亮灭。

以下使用shell进行测试：

使用python控制，测试代码为：lubancat_rk_code_storage/expansion_board/led/led.py，将led.py传到板卡，执行以下命令进行测试：

扩展板按键引脚也是使用扩展IO，原理图如下图，野火在驱动层已经将这些IO设置为输入，并使用了gpio-key驱动，支持中断输入，能很方便检测按键。

确认开启了xl9535插件并重启板卡后，输入 gpioinfo 命令可发现3个被注册为KEY的IO，如下图：

使用命令 **ls /dev/input/by-path/ -l ** 查看对应的按键事件。

如上图，keys对应event6，对应/dev/input/event6，驱动层将3个按键事件都汇总到一个event事件中。

使用C语言测试：

测试代码为：lubancat_rk_code_storage/expansion_board/buttons/buttons.c

将buttons.c传到板卡，执行使用gcc进行编译，然后执行以下命令进行监控按键，最后分别按下扩展板上面上个按键，将监控数据上报。

运行程序后，按下扩展板上面的按键效果如下图：

C源码比较简单，请读者自行研究。以上只将按键事件信息打印，读者可以根据信息进行判断，再调用其他需要的功能。

使用python测试：

测试代码为：lubancat_rk_code_storage/expansion_board/buttons/buttons.py

请读者先修改按键事件的event事件，作者的是event6，不同板卡可能不同，然后再进行测试，按下按键，输出信息参照C的说明。

运行程序后，按下按键效果如下图所示：

对应输出信息参照C程序测试的说明。

扩展板板载DHT11模块，野火在驱动层已经添加了DHT11的相关驱动。

确认开启了xl9535插件并重启板卡后，输入 ls /dev/dht11 命令，可发现DHT11的设备节点。

测试代码为：lubancat_rk_code_storage/expansion_board/dht11/dht11.py

将dht11.py传到板卡，然后执行以下命令读取数据：

效果如下图：

超声波模块TRIG、ECHO引脚使用主控原生引脚，扩展板编号GPIO_5、GPIO_6，对应40pin引脚29、31，如下图：

以鲁班猫1为例，对应GPIO3_C1、GPIO3_B6，如下图:

测试代码为：lubancat_rk_code_storage/expansion_board/hc_sr04/HC_SR04.py

测试前需要根据实际修改HC_SR04.py的TRIG、ECHO引脚，默认是以鲁班猫1为例，对应引脚GPIO3_C1、GPIO3_B6：

鲁班猫1的TRIG脚为GPIO3_C1，所以chip3_C1_TRIG为C1=2*8+1=17，控制器组为3。ECHO脚为GPIO3_B6，所以chip3_B6_ECHO为B6=1*8+6=14，控制器组为3。

修改完实际引脚后，插上超声波模块运行测试：

用手遮挡超声波模块，效果如下：

oled模块使用40pin上的i2c，需开启对应的设备树插件。以鲁班猫1为例：

修改/boot/uEnv/uEnv.txt，开启I2C3_M0插件，或者通过fire-config开启，修改完成后重启板卡。

测试代码为：lubancat_rk_code_storage/expansion_board/oled/oled.py

将oled文件夹里面的字库文件NotoSerifCJKhk-VF.ttf(思源宋体)放到/home/cat/目录下，使用Adafruit Blinka库点亮。

运行前需要修改oled.py的i2c接口为实际接口：

修改完实际引脚和字库位置后，插上OLED模块运行测试：

测试效果如下：

舵机pwm对应拓展板PWM2、PWM3，对应40pin引脚12、35。

以鲁班猫1为例：

对应鲁班猫1的PWM8_M0、PWM14_M0，修改/boot/uEnv/uEnv.txt开启对应的插件或者使用fire-config开启插件，修改完后重启板卡。

执行cat /sys/kernel/debug/pwm查看：

以上，uEnv只开了PWM8_M0、PWM14_M0，如果还开了其他PWM，也是按大到小注册，上图是从下往上注册，也即先注册屏幕背光-> pwm8->pwm14

执行 ls /sys/class/pwm/ 查看PWM设备节点：

以上可根据注册顺序可知，pwm8是pwmchip1、pwm14是pwmchip2。

测试代码为：lubancat_rk_code_storage/expansion_board/pwm/pwm.py

运行前需要修改pwm.py的pwm接口为实际接口：

修改为实际需要控制的pwm节点后，可运行测试：

测试程序效果为不断调节pwm的占空比，使用示波器观察，或者接入舵机，调整到合适的占空比使舵机转动。

串口接口对应扩展板UART_TX/RX， 40pin引脚为8、10，原理图如下：

以鲁班猫1为例，对应UART3_M1，修改/boot/uEnv/uEnv.txt开启对应的插件或者使用fire-config开启插件，修改完后重启板卡。

测试可参考快速手册串口章节，以下为使用python进行测试。

测试代码为：lubancat_rk_code_storage/expansion_board/uart/uart.py

运行前需要修改uart.py的uart接口为实际接口：

修改为实际需要控制的uart节点后，接上串口设备，可进行测试：

此处使用usb转串口模块进行通信，效果如下：

对应扩展板I2C2_SDA/SCL，对应40pin引脚27、28，原理图如下：

以鲁班猫1为例，对应i2c5，因为这个i2c也是扩展芯片所使用的i2c，前面开启扩展板插件的时候，已经打开了该i2c，可直接进行测试。

测试代码为：lubancat_rk_code_storage/expansion_board/mpu6050/mpu6050.py

运行前需要修改mpu6050.py的i2c接口为实际接口：

修改为实际的i2c后，接上mpu6050模块，可进行测试：

运行程序后，晃动板卡，效果如下：

扩展板板载蜂鸣器使用扩展io进行扩展，具体引脚为P0_6，对应系统注册引脚为gpio6-6，高电平蜂鸣器响，低电平不响。

测试代码为：lubancat_rk_code_storage/expansion_board/buzzer/buzzer.py

运行以下命令进行测试：

效果为蜂鸣器每0.5s响一次。

旋转编码器接口为扩展IO接口，接口原理图如下：

与野火旋转编码器对应引脚接起来，其中：

编码器

扩展板

驱动注册

SW

A1

coder_sw

A

B1

coder_A

C

A2 coder_B

B

B2

coder_C

旋转编码器的C引脚实际已经在模块内部接GND，实际没有用到，可以不接。

编码器默认使用内核gpio-key驱动，只是消抖时间不同。

开启了xl9535设备树插件并重启板卡后，执行 gpioinfo 可查看引脚注册情况：

使用命令ls /dev/input/by-path/ -l 查看对应的事件。

以上可见，旋转编码器的按键和abc相都分别单独注册了一个事件，测试和按键测试大同小异，继续使用按键的测试代码进行测试。

测试代码为：lubancat_rk_code_storage/expansion_board/buttons目录下的buttons.c和buttons.py

按下旋转编码器的sw，对应上报信息打印。

执行sudo ./buttons /dev/input/event5或者执行sudo ./buttons /dev/input/event3，转动旋转编码器旋钮，将会有对应输出，对应的code分别为250、252。

对应扩展板SPI0，对应40pin引脚19、21、23、24，原理图如下：

以鲁班猫1为例，对应SPI3_M1，如下：

修改/boot/uEnv/uEnv.txt开启对应的插件或者使用fire-config开启插件，修改完后重启板卡。

测试代码为：lubancat_rk_code_storage/expansion_board/spi/spi.py

测试前需要将spi.py的spi接口修改为实际的接口：

然后使用杜邦线将MISO和MOSI短接起来，进行回环测试。

运行效果如下：

对应i2c5，因为这个i2c也是扩展芯片所使用的i2c，前面开启扩展板插件的时候，已经打开了该i2c。

对应拓展板I2C2_SDA/SCL，GPIO22、GPIO27，对应40pin引脚27、28，13、15，原理图如下：

以鲁班猫1为例对应I2C5，GPIO3_A6、GPIO3_A7。

接个MPU6050，到这个i2c接口，使用前面的测试脚本进行测试即可。

引出IO使用扩展IO，对应第六组引脚，P1_0~P1_3依次对应gpio6-8~gpio6-11。

对应扩展板GPIO23、24，对应40pin引脚16、18。

因为灯珠的时序为ns级，在应用层进行操作不能满足时序要求，所以必须在驱动层进行操作，驱动层野火写了测试代码，目前还未十分完善。

测试代码为：lubancat_rk_code_storage/expansion_board/ws2812/ws2812.c

测试效果如下：

需要将ws2812.c编译为驱动.ko进行测试，目前未完善，如果需要使用此处io作为gpio，可参考前面控制io进行测试。

电机驱动模块支持板载5V 或者外部12V给驱动模块VM供电，当接了12V电源，VM优先使用外部12V，去掉外部12V，VM则使用板载5V，通过拨码开关控制VM通断，拨到ON则开启供电，拨到1则关闭供电。

电机驱动PWM使用扩展板PWM0和PWM1，对应40pin引脚32、33，原理图部分如下：

以鲁班猫1为例，对应PWM9_M0、PWM10_M0。

修改/boot/uEnv/uEnv.txt开启对应插件或者通过fire-config进行修改，然后重启板卡。

执行cat /sys/kernel/debug/pwm查看：

以上只开了PWM9_M0、PWM10_M0，如果还开了其他PWM，也是按大到小进行注册。上图是从下往上注册，也即先注册屏幕背光-> pwm9 -> pwm10。

执行 ls /sys/class/pwm/

根据注册顺序可知，pwm9是pwmchip1、pwm10是pwmchip2。

除了pwm，其他接口说明如下：

STBY控制电机驱动模块是否工作，高电平的情况下驱动器才可以正常工作，当为低电平的时候，整个驱动器停止工作。

AIN1、AIN2、BIN1、BIN2控制电机正反转。

引脚说明如下：

电机驱动模块

扩展板

40pin

鲁班猫1

STBY

GPIO16

36

GPIO1_B0

AIN1

GPIO7

26

GPIO4_C4

AIN2

GPIO25

22

GPIO3_B0

BIN1

GPIO20

38

GPIO1_B1

BIN2

GPIO21

40

GPIO1_B2

测试代码为：lubancat_rk_code_storage/expansion_board/MotorTest/MotorTest.py

默认以鲁班猫1引脚为例，其他板根据实际修改MotorTest.py。

执行以下命令后台运行，并查看引脚状态：

观察pwm和引脚状态如下：

将电机接到对应的接口，效果为电机会正反转转动。