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cube_robot_7x7x7
介绍
使用树莓派控制的魔方机器人,可以在平均3分钟的时间内完成7阶魔方的还原。 使用C + Python开发,含有结构设计、软件部分,实物照片,演示视频。 算法使用rubiks-cube-NxNxN-solver,可还原任意阶数魔方,在原版基础上略有修改。 七阶魔方(这一版本) 待补充 七阶魔方(第一版) http://v.youku.com/v_show/id_XNTA3NDcyNjU5Ng==.html?x&sharefrom=android&sharekey=1a05666036d4e04ea54c2c59a5a633d63 三阶魔方 http://v.youku.com/v_show/id_XNDg5NTM2OTg5Mg==.html?x&sharefrom=android&sharekey=72dc6125e1c21ec2b96ba7e84085a9bb3 配置与运行步骤:1、安装python3-opencv sudo apt-get install python3-opencv 2、安装ckociemba cd kociemba/ make sudo make install 3、安装rubiks-cube-NxNxN-solver(该版本相对于原始版本有修改,添加了边计算边输出中间结果的功能,去除了对python venv的需求) make init ./rubiks-cube-solver.py --state DBDBDDFBDDLUBDLFRFRBRLLDUFFDUFRBRDFDRUFDFDRDBDBULDBDBDBUFBUFFFULLFLDURRBBRRBRLFUUUDUURBRDUUURFFFLRFLRLDLBUFRLDLDFLLFBDFUFRFFUUUFURDRFULBRFURRBUDDRBDLLRLDLLDLUURFRFBUBURBRUDBDDLRBULBULUBDBBUDRBLFFBLRBURRUFULBRLFDUFDDBULBRLBUFULUDDLLDFRDRDBBFBUBBFLFFRRUFFRLRRDRULLLFRLFULBLLBBBLDFDBRBFDULLULRFDBR 第二个步骤很慢,需要联网下载大量数据,解压后需要占用6.2GB空间。 4、编译内核模块,在此之前请安装好linux内核头文件,如需调整步进电机旋转速度,修改step_moter.py,make table后重新编译内核模块 cd cube_robot_kernel_module make 5、运行主程序 ./cube_robot.py 等待出现预览画面后,放入魔方,按空格键开始还原,ESC退出。 其他:1、树莓派不建议用TF卡,读取速率很差,会形成瓶颈,可以用USB接固态硬盘。 2、2GB内存的树莓派,可能出现内存不足的情况,修改下swap的设置,把/etc/dphys-swapfile下的CONF_SWAPSIZE改为CONF_SWAPSIZE=2048 3、可以适当超频,方法是修改/boot/config.txt,添加如下内容,重启生效 over_voltage=3 arm_freq=1800 |
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