运动控制器PSO视觉飞拍与精准输出的C++开发（三）：二维/三维/多轴PSO输出

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运动控制器PSO视觉飞拍与精准输出的C++开发（三）：二维/三维/多轴PSO输出

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1.Demo交互界面如下

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2.二维比较模式

（1）2D比较（模式25）

语法：HW_PSWITCH2(25，opnum，opstate，maxerr，num，tablepos)mode 25：二维的比较模式；opnum：对应的输出口；

opstate：第一个比较点的输出状态；

maxerr：比较位置每个轴左右的脉冲偏差，进入偏差范围后开始比较，此参数不能写0；

num：table里面存储的比较点坐标个数；

tablepos：第一个比较点坐标所在table编号。

说明：比较点写在TABLE中，两个连续的TABLE数据组成一个2D坐标，每到达一个比较位置OP反转一次。图中蓝色段表示OP开启，各类常用插补运动均支持比较，比较点坐标一定的要准确，否则会影响后面点的比较。

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该模式主要功能为，碰到设置好的二维比较点之后，输出口电平反转。

该模式使用时需要指定高速输出口，将首个比较点的输出状态、比较轴设置好之后，再设置比较点（即设置table寄存器，点数量等），设置比较点脉冲最大误差等参数后，启动比较。紧接着驱动轴运动即可。脉冲偏差说明：2D模式下设置XY坐标需要准确，轴运动不到准确的TABLE比较点时将无法触发，3D模式同理。故多维比较模式引入一个特殊参数maxerr位置范围偏差，左右范围均有效，即实际位置坐标点与TABLE的比较点的差值在maxerr范围内便有效，触发时刻为当前位置进入比较点的触发范围内便触发比较，比较范围示意图如下。

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注意：maxerr的单位为脉冲数的偏差，不是距离的偏差。如下图所示，设置高速比较输出口为0，首个比较点的输出状态为1，比较轴为0，1；设置两个比较点，比较点坐标分别为：（100，50），（160，80）。即当轴运动到点（100，50）和点（160，80），误差范围在±50个脉冲左右的范围时，都会触发电平变化。

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示波器波形如图所示：在坐标（100，50）时输出为1，直到坐标（160，80）的时候恢复为0。企业微信截图_20230308090915.png

（2）2D比较（模式26）

语法：HW_PSWITCH2(26，opnum，opstate，maxerr，num，tablepos，[ophwtimeus，ophwtimes，hwcyctimeus])

mode 26：二维的比较模式；opnum：对应的输出口；opstate：第一个比较点的输出状态；maxerr：比较位置每个轴左右的脉冲偏差，进入偏差范围后开始比较，此参数不能写0；num：table里面存储的比较点坐标个数；tablepos：第一个比较点坐标所在table编号；* 以下参数和HW_TIMER二选一，HW_TIMER单独写可以动态调整参数 *ophwtimeus：脉冲时间；ophwtimes：脉冲个数；hwcyctimeus：脉冲周期。说明：比较点写在TABLE中，两个连续的TABLE数据组成一个2D坐标，每到达一个比较位置触发OP，每个比较点OP反转的次数和反转周期由HW_TIMER设置；到达下一个TABLE位置，OP再次触发。类似模式7和模式36。企业微信截图_20230308090927.png

该模式主要功能为，碰到设置好的二维比较点之后，输出口输出一断设置好的定时脉冲。该模式使用时，需要指定高速输出口，将首个比较点的输出状态、比较轴设置好之后，再设置比较点（即设置table寄存器，点数量等），设置好比较点之后再设置脉冲有效时间、脉冲周期时间，以及脉冲个数（重复次数），设置比较点的脉冲最大误差等参数后，启动比较。紧接着驱动轴运动即可。如下图所示，设置高速比较输出口为0，首个比较点的输出状态为1，比较轴为0，1；设置两个比较点，比较点坐标分别为：（100，100），（200，200）。即当轴运动到点（100，100），点（200，200），误差范围在±10个脉冲左右的范围时，都会触发两个周期为60ms，脉冲有效时间为20ms的脉冲。企业微信截图_20230308090938.png

示波器波形如图所示：在坐标（100，100），（200，200）的时候都会触发两个周期为60ms，脉冲有效时间为20ms的脉冲。企业微信截图_20230308090949.png

3.三维比较模式

（1）3D比较（模式35）

语法：HW_PSWITCH2(35，opnum，opstate，maxerr，num，tablepos)

mode 35:三维的比较模式；opnum：对应的输出口；opstate：第一个比较点的输出状态；maxerr：比较位置每个轴左右的脉冲偏差，进入偏差范围后开始比较，此参数不能写0；num：table里面存储的比较点坐标个数；tablepos：第一个比较点坐标所在table编号；说明：比较点写在TABLE中，三个连续的TABLE数据组成一个3D坐标，每到达一个比较位置触发OP，每个比较点OP反转的次数和反转周期由HW_TIMER设置；到达下一个TABLE位置，OP再次触发。类似模式26和模式7。企业微信截图_20230308091005.png

该模式主要功能为，碰到设置好的三维比较点之后，输出口电平反转。

该模式使用时需要指定高速输出口，将首个比较点的输出状态、比较轴设置好之后，再设置比较点（即设置table寄存器，点数量等），设置比较点的脉冲最大误差等参数后，启动比较。紧接着驱动轴运动即可。如下图所示，设置高速比较输出口为0，首个比较点的输出状态为1，比较轴为0，1，2；设置4个比较点，比较点坐标分别为：（80，40，20），（160，80，40），（240，120，60），（320，160，80）。即当轴运动到点（80，40，20），（160，80，40），（240，120，60），（320，160，80），误差范围在±10个脉冲左右的范围时，都会触发电平变化。

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示波器波形如图所示：在坐标（80，40，20），（160，80，40），（240，120，60），（320，160，80）时会发生电平变化。

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核心程序示例：

/*参数：mode 25, 26 ,35,36.2D/3D的比较模式 Axisnum:轴数组 Opnum :对应的输出口 Opstate: 第一个比较点的输出状态. maxerr:比较位置每个轴左右的脉冲偏差, 进入偏差范围后开始比较. num :TABLE 里面存储的比较点个数. tablepos: 第一个比较点坐标所在 TABLE 编号与 hwtimer 并用时, 可以动态调整 hwtimer 参数. ModePara1:脉冲时间 ModePara2:脉冲个数 ModePara3:脉冲周期 */ int32 CMyControlDlg:: ZAux_Direct_HwPswitch2_2D(ZMC_HANDLE handle, int *Axisnum,int Mode,int Opnum , int Opstate,int maxerr,int num, int tablepos, float ModePara1, float ModePara2,float ModePara3) { if(0 > Axisnum[0] || Axisnum[0] > MAX_AXIS_AUX) { return ERR_AUX_PARAERR; } char cmdbuff[2048]; char tempbuff[2048]; char cmdbuffAck[2048]; //生成命令 sprintf(cmdbuff, "BASE(%d,%d)\n", Axisnum[0], Axisnum[1]); switch(Mode) { case 25: sprintf(tempbuff, "HW_PSWITCH2(%d,%d,%d,%d,%d,%d)", Mode, Opnum, Opstate, maxerr,num,tablepos); strcat(cmdbuff, tempbuff); break; case 26: sprintf(tempbuff, "HW_PSWITCH2(%d,%d,%d,%d,%d,%d,%f,%f,%f)", Mode,Opnum, Opstate, maxerr,num,tablepos,ModePara1,ModePara2,ModePara3); strcat(cmdbuff, tempbuff); break; case 35: sprintf(tempbuff, "HW_PSWITCH2(%d,%d,%d,%d,%d,%d)", Mode, Opnum, Opstate, maxerr,num,tablepos); strcat(cmdbuff, tempbuff); break; case 36: sprintf(tempbuff, "HW_PSWITCH2(%d,%d,%d,%d,%d,%d,%f,%f,%f)", Mode,Opnum, Opstate, maxerr,num,tablepos,ModePara1,ModePara2,ModePara3); strcat(cmdbuff, tempbuff); break; default: return ERR_AUX_PARAERR; break; } //调用命令执行函数 int ret=ZAux_Execute(handle, cmdbuff, cmdbuffAck,2048); if (strlen(cmdbuffAck)!=0) return ERR_ACKERROR; return ret; }

（2）3D比较（模式36）

语法：HW_PSWITCH2(36，opnum，opstate，maxerr，num，tablepos， [ophwtimeus，ophwtimes，hwcyctimeus])mode 36：三维的比较模式；opnum：对应的输出口；opstate：第一个比较点的输出状态；maxerr：比较位置每个轴左右的脉冲偏差，进入偏差范围后开始比较，此参数不能写0；num：table里面存储的比较点坐标个数；tablepos：第一个比较点坐标所在table编号；* 以下参数和HW_TIMER二选一，HW_TIMER单独写可以动态调整参数 *ophwtimeus：脉冲时间；ophwtimes：脉冲个数；hwcyctimeus：脉冲周期。

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该模式主要功能为，碰到设置好的三维比较点之后，输出口输出一断设置好的定时脉冲。该模式使用时，需要指定高速输出口，将首个比较点的输出状态、比较轴设置好之后，再设置比较点（即设置table寄存器，点数量等），设置好比较点之后再设置脉冲有效时间，脉冲周期时间，以及脉冲个数（重复次数），设置比较点的脉冲最大误差等参数后，启动比较。紧接着驱动轴运动即可。如下图所示，设置高速比较输出口为0，首个比较点的输出状态为1，比较轴为0，1，2；设置4个比较点，比较点坐标分别为：（80，40，20），（160，80，40），（240，120，60），（320，160，80）。即当轴运动到点（80，40，20），（160，80，40），（240，120，60），（320，160，80），误差范围在±10个脉冲左右的范围时，都会触发电平变化。都会触发两个周期为40ms，脉冲有效时间为20ms的脉冲。

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示波器波形如图所示：在坐标（80，40，20），（160，80，40），（240，120，60），（320，160，80）时会触发两个周期为40ms，脉冲有效时间为20ms的脉冲。

企业微信截图_20230308091103.png

核心程序示例：/*参数：mode 25, 26 ,35,36.2D/3D的比较模式 Axisnum:轴数组 Opnum :对应的输出口 Opstate: 第一个比较点的输出状态. maxerr:比较位置每个轴左右的脉冲偏差, 进入偏差范围后开始比较. num:TABLE 里面存储的比较点个数. tablepos: 第一个比较点坐标所在 TABLE 编号与 hwtimer 并用时, 可以动态调整 hwtimer 参数. ModePara1:脉冲时间 ModePara2:脉冲个数 ModePara3:脉冲周期 */ int32 CMyControlDlg:: ZAux_Direct_HwPswitch2_2D(ZMC_HANDLE handle, int *Axisnum,int Mode,int Opnum , int Opstate,int maxerr,int num, int tablepos, float ModePara1, float ModePara2,float ModePara3) { if(0 > Axisnum[0] || Axisnum[0] > MAX_AXIS_AUX) { return ERR_AUX_PARAERR; } char cmdbuff[2048]; char tempbuff[2048]; char cmdbuffAck[2048]; //生成命令 sprintf(cmdbuff, "BASE(%d,%d)\n", Axisnum[0], Axisnum[1]); switch(Mode) { case 25: sprintf(tempbuff, "HW_PSWITCH2(%d,%d,%d,%d,%d,%d)", Mode, Opnum, Opstate, maxerr,num,tablepos); strcat(cmdbuff, tempbuff); break; case 26: sprintf(tempbuff, "HW_PSWITCH2(%d,%d,%d,%d,%d,%d,%f,%f,%f)", Mode,Opnum, Opstate, maxerr,num,tablepos,ModePara1,ModePara2,ModePara3); strcat(cmdbuff, tempbuff); break; case 35: sprintf(tempbuff, "HW_PSWITCH2(%d,%d,%d,%d,%d,%d)", Mode, Opnum, Opstate, maxerr,num,tablepos); strcat(cmdbuff, tempbuff); break; case 36: sprintf(tempbuff, "HW_PSWITCH2(%d,%d,%d,%d,%d,%d,%f,%f,%f)", Mode,Opnum, Opstate, maxerr,num,tablepos,ModePara1,ModePara2,ModePara3); strcat(cmdbuff, tempbuff); break; default: return ERR_AUX_PARAERR; break; } //调用命令执行函数 int ret=ZAux_Execute(handle, cmdbuff, cmdbuffAck,2048); if (strlen(cmdbuffAck)!=0) return ERR_ACKERROR; return ret; }

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