对于各位接触到MPU6050的同学们来说，应该不缺MPU6050的参考资料， 其中有一篇《MPU-6000 / MPU-6050 产品说明书》—— By LeeDy.Li 2013.1.7的翻译文档。 正点原子、野火的开发指南都有详细的MPU6050介绍。

MPU6050有 3 轴陀螺仪和 3 轴加速度传感器，还有一个第二个IIC，用于接外部磁力传感器，对于这个IIC，应该算是一个比较鸡肋的功能，磁力计直接接到主控上面是一个不错的解决方案。 MPU6050自带的数字运动处理器（DMP: Digital Motion Processor）硬件 加速引擎，可以减少MCU的负载，但是这个功能，亲测是比较麻烦的，它可能有时候初始化失败，或者是什么别的情况，甚至连导线连接都可能导致初始化失败，所以建议使用这个功能的时候，把它焊丝在主板上面，至少要保证接线的牢靠。

如题，两种使用方式

一种是不使用DMP，直接将未经处理过的模拟量数据，直接输入到单片机中处理

另一种是使用DMP,将处理好的熟肉，发送到单片机中

这个是加速度的介绍，加速度最高输出频率1KHz

这个是陀螺仪的介绍，陀螺仪最高输出频率8KHz

DMP解算频率最高200Hz，这个也就是可以设定的中断频率

也就是原子在inv_mpu.h文件中加入的这一个输出频率。 这个频率与中断引脚触发时间相同。

如果不更改地址，那么所需要的更改部分只有三处，如果不改引脚，那就什么都不用动。 复制完之后记得在工程里添加头文件路径，以及将其添加到工程中。 这里以STM32F103ZET6即原子精英板工程为示例： 这里我们先说说改引脚的：

首先是mpuiic.c文件这里这个例程是软件模拟IIC，所以，只需要初始设置为推挽输出就可以了，如果用硬件IIC则需要设置为开漏输出，那么整个IIC文件就要重新写了。

然后是mpu6050.c文件，因为精英板的接线，以及ATK-MPU6050的设计，所以其AD0接到了PA15上了，这里的语句代表PA15端口重定义为普通IO口，并置为低电平。 AD0可以不接线，模块本身就带了一个下拉电阻，使其悬空状态为低电平，如果不用可以删掉，或者是从这里改引脚。

下面就是最容易出错的部分

这里是mpuiic.h文件

这里用到了寄存器的相关操作。

以下内容均在手册或相关开发指南中有详细介绍。

STM32 的每个 IO 端口都有 7 个寄存器来控制。他们分别是：配置模式的 2 个 32 位的端口配置寄存器 CRL 和 CRH；2 个 32 位的数据寄存器 IDR 和 ODR；1 个 32 位的置位/复位寄存器BSRR；一个 16 位的复位寄存器 BRR；1 个 32 位的锁存寄存器 LCKR。大家如果想要了解每个寄存器的详细使用方法，可以参考《STM32 中文参考手册 V10》P105~P129。

这里操作的主要是两个32位的端口配置寄存器——CRL和CRH

CRL 和 CRH 控制着每个 IO 口的模式及输出速率。

CRL是低位寄存器，负责 IO 0-7 CRH是高位寄存器，负责 IO 8-15 不难理解，L代表LOW，H代表HIGH

一个IO口占4个位，这是STM32IO口配置表：

刚刚我们说它们是32位寄存器，一个IO占四位，4*8=32,所以低位寄存器可以控制8个IO口。（配合这个和上面的图理解一下） 那么我们应该如何修改这些代码呢？首先下列代码是控制PB11的：