unity 机械臂控制（一） |
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unity 机械臂控制（一）
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unity 机械臂控制
基本原理
机械臂的控制主要是通过控制父节点的旋转，带动子节点移动，子节点的旋转再带动自己的子节点移动以此类推。每个节点的旋转单一，通常是水平方向和垂直方向，即x轴旋转和y轴旋转，也有可能出现z轴旋转，这里可以控制模型的的轴方向实现统一。 实现的难点可控的旋转是自身的相对旋转，但是实际结果却是其父节点旋转和位移的累加。 实现的方式机械臂运动有两种方式，一种是父节点运动后子节点才运动；另一种是各节点同时运动。 第一种实现方式比较简单，不用考虑累加的结果； 第二种方式比较复杂，可能要用到傅里叶变换或者用结果反推过程。 第一种方式unity实现方法节点控制 针对每个节点的控制 using System; using UnityEngine; public class JxbPoint : MonoBehaviour { public RotateType RotateType;//判断旋转的方式 public float Time;//运动的时间 float curAngle;//记录每个节点上一次的移动的角度 public void SetAngle(float angle, Action action) { if (curAngle== angle) { action(); } else { if (RotateType == RotateType.Vertical) { transform.RotateX(angle, Time, action); } else { transform.RotateY(angle, Time, action); } curAngle = angle; } } }用来控制整体旋转 using UnityEngine; public enum RotateType { Vertical, Horizontal } public class JxbControler : MonoBehaviour { public JxbPoint[] JxbPoints; //旋转的数据 float[] place0 = { -60, -112,30, 10,0,3,180 }; float[] place1 = {-60,-186,82,10,0.5f,-7, 180}; float[] place2 = { -25, -186, 82, 10, 0.5f, -7, 180 }; void MoveJxb(float[] data,int i) { JxbPoints[i].SetAngle(data[i], () => { i++; if (i>=JxbPoints.Length) { return; } MoveJxb(data, i); }); } public void ControlerMove(int i) { switch (i) { case 0: MoveJxb(place0,0); break; case 1: MoveJxb(place1,0); break; case 2: MoveJxb(place2,0); break; default: break; } } }Transform的方法扩展 using UnityEngine; using DG.Tweening; using System; public static class TransformExtention { public static void RotateX(this Transform transform, float x, float duration, Action action) { Vector3 my_EulerAngles = transform.eulerAngles; transform.DOLocalRotate(new Vector3(x, 0, 0), duration).OnComplete(() => action()); } public static void RotateY(this Transform transform, float y, float duration, Action action) { Vector3 my_EulerAngles = transform.eulerAngles; transform.DOLocalRotate(new Vector3(0, y, 0), duration).OnComplete(() => action()); } }
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