由于气动人工肌肉只能提供单向驱动力，故需由两条肌肉以类似生物颉颃肌的方式构成对抗性回转关节以实现操作臂的力闭合。本文利用McKibben气动人工肌肉作为驱动器搭建了单自由度颉颃关节系统。此系统的硬件部分由气压驱动子系统、传感器子系统和控制子系统组成。系统结构图如图2所示。