（一）伺服驱动器适配电机编码器

SV660P匹配绝对值编码器时，需要设置电机编号 H00-00=14101，

根据实际应用情况设置 H02-01。初次接通电池时会发生Er.731（编码器电池故障），

需要设置H0D-20=1 复位编码器故障，再进行原点复归操作。

电机铭牌上可以看到电机的编码器信息。

绝对值相关的设置如下：

（1） 23位编码器

1. 首先设置H0000=14101，设置完成后断电重启生效

2.  设置H0231=1，恢复出厂设置，目的在于把23Bit的电子齿轮比写入伺服，如果不方便恢复出厂设置手动到设置：H0507=8388608/H05111=8388608/H0A10=25165824

3. 设置H0201=0(不带电池)  =1（带电池，丝杠负载）=2(带电池旋转负载)

（2） 20位编码器

1. 新机(IS620)出厂默认，不需要设置（如果其他原因需要设置请参考[2][3][4]）

2. 首先设置H0000=14000，设置完成后断电重启生效

3. 设置H0231=1，恢复出厂设置，目的在于把20Bit的电子齿轮比写入伺服，如果不方便恢复出厂设置请手动设置：H0507=1048576/H05111=1048576/H0A10=3145728

4. 设置H0201=0(不带电池)

（二） 增益调节

（1）离线惯量辨识

即自动计算出惯量值。

选择 H0D02 后 通过按面板上下键来使电机转动 此时面板显示的数就是惯量比，多按几次后，面板的数不再变化后长按SET 键 ，当显示SAVE后，松开SET键，辨识完成；

此操作马达会自动正反转一圈，因此要注意行程是否会撞机。

H0D-02说明如下：

（2）刚性调节

设置H0900=1

设置H0901=根据现场设定，默认是12，电机上使能后觉得电机出力小了，用手能推动的话就设置大一点，上使能后觉得电机声音大就设置小一点

马达刚性没设置好的现象，勇哥总结了几条：

  刚性过大，一动起来立刻造成马达来回震荡停不下来。

  震荡的原因是轴冲过头，然后自己再纠正，循环往复，所以无法停止。

  轴出现异响，这种也是刚性调节过大的原因，注意这种异响在低速与高速时都可能出现。

  用手搬动轴给个外力，可以搬动电机，一松手像弹簧一样缩了回来，这种也是刚性过小

  在高速运动停止下来的时候，左右晃几次才停下。这种也是刚性太弱的表现。

  刚性太弱，就会无力让电机立刻干脆的停下。

刚性低的话好比在伺服电机的联轴器改成扭转弹簧然后再输出。

眼看的结果就是，伺服已经转到位了但是由于负载作用，弹簧的变形使得输出端未达到伺服转动的角度。总是迟钝一点才来到。

感觉就是明明已经给指令了他还不走。明明指令停了。还要多走一段。

但是不等于定位不准。

马达刚性好，则电机响应会很快，停止也很干脆，一定的外力作用也可以稳稳的把电机hold住。

（3）共震抑制

如果发现电机运动到某个特定位置声音突然变大，请设置H0902=2后再运动到这个位置来回运动，待声音消失后再观察H0902，如果H0902不等于0，则手动改成0；

（三） 其它参数