毫米波雷达是通过毫米频段的电磁波测量与前方物体的相对距离、方向、相对速度等信息的雷达传感器。行驶的过程中向前方发射毫米波段的电波，分析反射回来的电波的频率变化来检测与前方车辆的相对距离、相对速度、方向等信息。

车辆中用到的毫米波雷达一般是以下两种波段：76GHz波段的电波和24GHz波段的电波。

*1毫米波：是介于微波与光波之间的电磁波，通常毫米波频段是指30GHz～300GHz，相应波长为1mm～10mm。毫米波通信就是指以毫米波作为传输信息的载体而进行的通信。毫米波通信分毫米波波导通信和毫米波无线电通信两大类。

*2 FM-CW方式：Frequency Modulated-Continuous方式的简称，即调频连续波方式。

根据距离可以分为FLASH激光雷达和扫描式激光雷达

2.1.1FLASH激光雷达原理

在短时间内向前方发射大面积的激光，依靠高灵敏度的探测器对回波信号进行收集并绘制成像；

2.1.2扫描式激光雷达

在行驶过程中，对自身的位置，与目标物的距离，目标物的形状进行识别，也可以识别车道线等道路特征。

超声波可以被任何材质反射，并接收和放大障碍物反射的超声波脉冲，将超声波脉冲转换成数字信号。安装位置一般是车头和车尾各四个短距雷达，车两侧各两个长距雷达。

注：超声波所在的频段人耳是无法听到的

但是强大如超声波传感器很怕脏污，应始终保持表面干净。因为当其被异物附着时，超声波喇叭的震动(残响时间*1)会发生异常。例如超声波喇叭上附着霜（冰）、雪、泥等异物时，会影响超声波喇叭的正常功能。

摄像头分为单目摄像头和多目摄像头，单目摄像头仅能查看一个平面，而多目摄像头除了可以识别立体物体，还可以测算到目标物体的距离。

摄像头传感器通过获取摄像头拍摄的车辆周边的实景画面，从实景画面中抽取场景特征信息、调整显像浓度，对画面进行预处理。根据预处理结果，更容易辨别对象的特征及形状、颜色等信息，从而提高检测速度。

目标物的处理流程：

检测车道信息：

从经过处理的图像上抽取边缘画面（亮度变化大的区域），从边缘画面中找出行车线标记（车道两侧的实线及虚线，直道显示为直线），通过行车线标记测定车道。

基于行车线信息获取车道中央位置、车辆行进方向及测算距离，从而识别、判断、控制车辆。

检测道路标识：

从经过处理的图像上抽取对应的候补点，寻找由各点分布构成的直线、曲线、平面等任意图形，按照特定的模板推定标识。通过标识信息进行判断并控制车辆。

检测行人信息：

人物图像由于体型、姿势、衣着等因素影响较难识别。因此，从图像中区分出静止的背景和运动的人物，需要根据模型化部位（手脚等较大部位的图形）以及统计性特征（全身图像等）进行识别，符合特征的则被判定为行人。根据车辆与行人间的位置关系及测算的距离，识别、判断、控制车辆。

多目摄像头

单镜头摄像头拍摄到的某一个图像，在转化成二次元画面时，由于缺少目标物体纵深数据导致无法进行立体识别。而多镜头立体摄像头融合了2个摄像头拍摄的图像从而获得视觉差，并利用视觉差使用三件测量的方式计算出纵深数据。因此，立体地识别目标物体的大小及形状