与《素问》合为《黄帝内经》。成书年代一般认为较《素问》为晚,九卷,故称《九卷》,后又称《针经》。王叔和、皇甫谧已见其书,皇甫谧认为此书即《汉书·艺文志》所著录《黄帝内经》十八卷之一半,后人多宗此说。隋唐之际出现不同名称的传本,包括《九灵》、《九墟》和《灵枢》。唐王冰注《素问》即采用《灵枢》,宋代以后原本及传本大多散佚。北宋元祐八年(1093)高丽献来《黄帝针经》一部,诏颁发天下。南宋绍兴二十五年(1155),史崧又据家藏旧本《灵枢》九卷重新编校,改为二十四卷,八十一篇,为现存最早版本。本书内容与《素问》相近,尤详于经络、针灸,在介绍基础理论和临床方面则与《素问》互为补充,各有阐发,亦为中国传统医学最重要的经典著作之一。