注入的高频方波信号为： 可以得到估计轴的高频响应电流为: 当向定子绕组注入高频电压信号时,所注入的高频信号频率远高于基波信号频率。因此，IPMSM 在a-β轴的电压模型可以表示为:

假定在一个采样周期内，电流线性变化，di/dt等于△i/△t，则可整理为:

转子位置估计框图：

原理就那么多，那么我们放上高频方波电压信号注入的无感仿真框图：

主要是上面圈住的三个点，那么这个simulink我为了简化并没有加MTPA，感兴趣的可以加一下。 下面放上参数以及搭建的模型：

方波注入模块： 逆变器： 电机： meaument模块： 提取基频信号模型： 位置和转速观测器： 上面那个图的左边的模块：

其中的PI：

两相静止坐标系提取高频信号（右边模块）： 波形结果： 实际转速与估计转速波形： 实际角度与估计角度波形： 给个点赞和关注谢谢！！！！ 还有就是模型参数已经给出，除了变换模块和SVPWM模块，你们用你们自己的模型试一下，不行再评论找我要，一般当天就会回复。