智能小车生动有趣，牵涉到机械结构、电子基础、传感器原理、自动控制甚至单片机编程等诸多学科知识，学生通过动手实践能大大提高解决实际问题的能力，而且增加一些控制电路就能完成ROS小车等课题。那么小车应该如何安装呢？下面小编带来ROS小车安装图解。

一、 小车底板安装说明

1.1   前向转弯小车部件如图（根据套餐不同）：

首先准备好第一层铝板，也就是贴近地面最下面的一层铝板， 铝板在加工过程中有的带有蓝色贴膜，有的没有，如果拿到的铝板有一面有 贴膜，则带贴膜的是朝下，如果没有贴膜，则通过1.4中STM32板子的安装 孔来确定哪一面是上。如图不带贴膜的是朝上安装：

带蓝色贴膜的朝下安装，如图：

首先安装电机，电机部分由电机安装支架和电机组成：这里有一点需要注意的是，电机支架是贴在铝板朝下的一面安装的，正面安装，如图：  

通过螺丝螺母固定，背面如图：  

电机的安装位置则是，电机输出轴在L型电机支架的下方，如图：  

俯视图如下：   

同样的方法安装好另一侧的电机：

1.2   STM32板子的安装   

STM32板子是通过四个铜螺柱固定在第一层铝板上面，固定位置在铝板的右下方，靠近右侧电机（自己可以通过STM32板子固定孔对照着找找）如图：  

注：STM32板子通过长度为20毫米的铜柱固定，舵机转向三角板是通过长度25毫米的铜柱固定，请大家比对一下长度。树莓派是通过长度20MM内径2.5MM的铜柱固定   

然后通过螺丝固定STM32板子，有PS2接受头的一侧朝向小车车头：   

安装好图示：

1.3 舵机安装   

舵机通过舵机安装支架安装在底板前端  

舵机安装支架背面：   

1.3   转向三脚架安装   

转向三脚架和地板之间通过长度为25毫米内径3MM的铜柱固定，请与固 定STM32板子和树莓派的长度为20毫米铜柱区分。  

1.4 转向座安装

拿到手的是两套转下图，安装示意图如下，第一步： （现货发货为黑丝塑料件，金属件有开模误差，且容易变形，黑色塑料件固定 更稳定）

黑丝塑料件通过螺丝固定的开孔比较紧，需用M3的螺丝，许多用户反应M3 螺丝拧不进去，在此强调一下，需要用螺丝刀拧进去，而并不需要换成m2.5的 螺丝，因为用M3螺丝固定的才不会应为转向而松动。

一次从右到左穿过大滚珠轴承、转向座小滚珠轴承、联轴器：

通过顶丝顶住联轴器与轴：

两个转向座是分左右的，安装原则是：转向座的直臂距离地板的距离要大于转向座的直臂到三角形固定座的距离：黑丝塑料件通过螺丝固定的开孔比较紧，需用M3的螺丝，许多用户反应M3 螺丝拧不进去，在此强调一下，需要用螺丝刀拧进去，而并不需要换成m2.5的 螺丝，因为用M3螺丝固定的才不会应为转向而松动。   

转向座的安装细节：  

拉杆安装：  

舵机转臂安装注意事项：   

经验：先给舵机上电，因为舵机上电后如果没有控制信号，舵机是先归零，所 以等舵机上电归零后再固定舵机支臂；而且长短拉杆的长度也会影响前轮朝向， 所以在安装过程中需要根据前轮具体朝向来调整长短拉杆的长度和舵机支臂的 朝向。   

转向结构安装效果：

2.3 GPS模块的安装

第二代GPS

第一步，接线，将USB转TTL模块通过杜邦线连接到GPS模块，   GPS：   VCC----->5V   USB转TTL   

       GND---->GND

       TXD---->RXD

       RXD--->TXD 注意：GPS的PPS不用接，请务必接对线束，否则会引起烧毁！！！USB转TTL模块的跳线帽不用摘掉，GPS的VCC端需要接USB转TTL模 块的5V端。

第二代GPS模块不需要再接长天线，功耗低精度高，容易安装。需要将GPS天线放到上方没有金属的地方，如：

2.4   树莓派的安装   

树莓派通过4根长度为20毫米，内径为2.5毫米的铜柱固定在第一层铝板上，通过M2.5的螺丝固定，M2.5的螺丝自带垫片，粗度比M3的细一点，请大家区别开来。树莓派建议安装在STM32前方，铝板上有专门的开孔，很容易对应上。  

树莓派供电：树莓派是通过USB线接在STM32板子左侧的USB口上供电的。

2.4 电池的安装  

电池和底板贴上魔术贴，一面是毛面，一面是勾面

固定好电池后，电池输出线一头接STM32板，一头接工控机：

给工控机供电：  

2.5   底层安装效果图（未插PS2手柄接收头）

1.6   EAI X4激光雷达的安装   

激光雷达固定用螺丝和转接线在雷达下方的盒子里： 雷达转接板上有两个接口，一个标有USB_DATA，一个标有USB_PWR，只需用 USB线连接USB_DATA和主控USB端口就行。 激光雷达需要固定到第二层铝板上，通过雷达自带螺丝固定即可。 激光雷达的转接板需要用胶带等绝缘物质包起来，以免裸露在表面短路。  

1.6   乐视深度摄像头的安装说明 乐视深度摄像头首先通过3M胶带将USB延长线与顶板固定，然后插上乐视深 度摄像头，效果如图：  

首先用3M交代贴于延长线和顶板之间，如图   

一面毛面，一面勾面   

注意朝向：

最后插上乐视摄像头：   

二   STM32板与主控接线：

注：根据UDEV规则配置，需要在树莓派或工控机上电前就将STM32板与激 光雷达通过MICROUSB线和树莓派或工控机连接好，每个同学都会有不同的接线 顺序和界限位置，对于USB接线问题，在此着重讲一下：

（经验：先只接stm32板子，在终端中输入ls /dev,看是否有ttyUSB0和，如果没有，请换一个树莓派或者工控机的usb口。这样 就能确保bringup.launch的正常运行；   第二个插上的是激光雷达，确保dev下有ttyUSB1和ydlidar   然后接gps模块，输入ls /dev，看是否有ttyUSB2） 目前程序版本中，在bringup.launch中对于dzactuator节点是/dev/ttyUSB0， 对应的GPS模块是/dev/ttyUSB2，所以如果直接运行roslaunch dzactuator bringup.launch，如果出现红色的错误标注，对于对linux的udev规则不是特 别熟悉的同学，有两个方法：

一 请自行修改下udev规则，学习链接： https://blog.csdn.net/weixin_38717571/article/details/830450

因为USB口在LINUX系统中对应的设备描述符会根据不同上电顺序改变，所以 以下部分请大家格外注意：

二   接线顺序不同

1、确保bringup.launch中的dzactuator节点打开的是/dev/ttyUSB0,否则 自行修改下。请先将树莓派或工控机上电，等待树莓派或工控机完全启动

2、首先通过USB线连接STM32板子与主控；然后通过SSH或者显示屏查看dev下是否有/ttyUSB0，查看方法：（截图是在虚 拟机未连接树莓派或者工控机下的终端演示，所以用户名是 duzhpc。用户需要先ssh连接主控，在输入 ls   /dev/）

3、第二个插上的是激光雷达，确保dev下有ydlidar  

4、第三个插上的是GPS模块，确保dev下有ttyUSB2 5、第四个插上的是深度相机模块，确保dev下有video0   这个方法对于跑起来算法尤为重要，初学者会因为先后插上的USB 线束不同而导致运行程序失败，所以在此简化了USB端口号的识别 与操作。具体原理是通过roslaunch不同命令启动的指令所打开的对 应的/dev下的USB设备描述符。 如果后续想进一步学习的话，大家可以根据dev下有ttyUSB*的名称更改对应的roslaunch文件。学习链接： https://blog.csdn.net/weixin_38717571/article/details/830450 40

2.1 树莓派

树莓派3B+一共有四个USB2.0口   

2.2 工控机 工控机有三个USB口，左侧一个，右侧两个。对于当前工控机只有三个USB口给大家带来的不便，请大家谅解。

作者声明：本篇经验系本人依照真实经历原创，未经许可，谢绝转载。