ROS 中里程计的计算代码理解 |
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x'y'的坐标系代表的是将世界坐标系XOY移动到机器人中心,参考用。theta代表此时机器人相对于世界坐标系X轴旋转的角度(0-2pi),其中 double delta_x = (vx * cos(th) - vy * sin(th)) * dt; double delta_y = (vx * sin(th) + vy * cos(th)) * dt; 可以写成 deltaX = vx*cos(theta) * dt+ vy*cost(theta + pi/2), * dt 这个是最原始的意思, 即x方向的速度在X方向(世界坐标系)的位移,理论上是这个公式,化简下, 机器人坐标系统中,一般认为,vx是机器人前进的方向,利用右手定则即可确定vy 显然,机器人的速度vy的方向角度=机器人vx角度+pi/2, 如上图 cos(theta + pi/2)=cos(theta)*cos(pi/2) - sin(theta)*sin(pi/2) = -sin(theta), 就得到delta_x = (vx * cos(th) - vy * sin(th)) * dt; 同理 delta_y = vx*sin(theta) + vy * sin(theta + pi/2) = vx*sin(theta) * dt+ vy * cos(theta) *dt 这个dt内是认为机器人走直线,保持的上一时刻的theta |
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