经典CAN波特率和采样率计算方式记录，备忘。

一、CAN波特率

Tq（time quantum，时间量，可以理解为CAN的最小时间单位）的计算方式如下：

其中PRESDIV是预分频值，计算使用的时候需要加1；fCANCLK就是CAN时钟频率。

CAN Bit Time(CAN位时间)的计算方式如下：

那么Bit Rate(CAN比特率/波特率)的计算方式：

因此只要知道Tq的个数就能知道波特率了。

Tq个数如下：

结合起来，公式如下：

Bit Rate = fCAN / (((SYNC_SEG) + PROPSEG + PSEG1 + 2 + PSEG2 + 1) * (PRESDIV + 1))

我们设fCAN = 8MHz，PROPSEG = 7， PSEG1 = 4, PSEG2 = 1， PRESDIV = 1，SYNC_SEG固定位1，那么

Bit Rate = 8M / ((( 1)  + 7 + 4 + 2 + 1 + 1) * (1 + 1)) = 8M / (16 * 2) = 250Kbps

想要500Kbps，把PRESDIV配置位0即可。

具体代码配置如下：

二、CAN采样率

采样率就是在整个CAN Bit Time中采样点的时间占比，还是看这个图：

也就是采样率sampling rate = (SYNC_SEG + PROPSEG + PSEG1 + 2) / (SYNC_SEG + PROPSEG + PSEG1 + 2 + PSEG2 + 1) * 100%

我们设PROPSEG = 7， PSEG1 = 4, PSEG2 = 1， PRESDIV = 1

sampling rate = (1 + 7 + 4 + 2) / (1 + 7 + 4 + 2 + 1 + 1) * 100% = 87.5%