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项目准备： stm32c8t6单片机一个 降压模块一个 L298N电机驱动模块2个、直流电机4个 TCRT5000循迹模块三个 12V锂电池一块 电路连接基本思路：12v锂电池为两个L298N电机驱动模块供电，一个L298N输出5V为C8T6单片机供电，12v电池通过降压模块输出3.3V电压为循迹模块，避障模块供电。 循迹模块图片（一般循迹模块有两种，我用的是这一种）： 循迹模块使用介绍 该循迹模块原理： 检测到黑线时，输出端为低电平，二极管处于熄灭状态 若不是黑线，由于反射回来的的红外线强度足够大，输出端为高电平，指示二极管被点亮。 循迹设计思路：①三个循迹模块分别位于小车的左中右，分别记为：led0、led1、led2 配置相应的模式为上拉输入。 从循迹模块的原理我们可以知道，当循迹模块检测到黑线时，输出端为低电平，否则为高电平。 所以 // An highlighted block if(led0==0&&led1==1&&led2==1)小车左转 if(led0==1&&led1==0&&led2==1)小车前进 if(led0==1&&led1==1&&led2==0)小车右转 if(led0==1&&led1==1&&led2==1)小车停止（即未在黑线范围内）②电机速度控制：4个电机采用2个通用定时器输出的pwm进行前进，后退，左转，右转(同时速度也可调)。 左转： 左前、左后两个车轮后转；右前、右后两个车轮前转，实现了原地左转 右转： 左前、左后两个车轮前转；右前、右后两个车轮后转，实现了原地右转 详细内容见 STM32用PWM实现小电机的正反转 避障设计思路：避障模块图片： 此函数功能是直接读数据寄存器的值，来确定PA1 PA2 PA3 的状态， 0x0E：0000 1110三个“1”正好对应A1、A2、A3 比如说左边发现障碍物 0000 1110 &0000 1100即 0000 1100 右移一位即0x06 比如中间发现障碍物 0000 1110 &0000 1010 即0000 1010 右移以为即0x05 // An highlighted block #define No_Findx 0x07 //无障碍 #define Middle_Findx 0x05 //中间发现障碍物 #define Left_Findx 0x06 //左侧 #define Left_Middle_Findx 0X04 //左中测 #define Right_Findx 0x03 //右侧 #define Right_Middle_Findx 0x01 //右中侧 #define All_Findx 0x00 //全是障碍物其他的都是以此类推，当然左边发现障碍物可以分为：只有左边发现障碍物和左边或者左中发现障碍物。 如有错误，望大家多多指正。 附： ①小车引脚连接图： ②代码连接： 链接：https://pan.baidu.com/s/1k1uAvE72ynIJ_hwsas_qTg 提取码：lbay |
注：不同的循迹模块检测到黑白线输出端电平不一定相同
同样也是3个模块的信号端模式设置为上拉输入，相应的设计步骤也是分别检测3个模块的高低电平，来实现小车的避障。
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