大家好，我是小政。之后的一系列文章我将介绍我玩平衡小车的过程以及遇到的一些问题，将这些内容记录下来分享给大家，也让大家少走一些弯路。接下来我将从硬件框架选择、软件编程、PID算法、PID调参、蓝牙遥控这五个部分向大家讲解平衡小车的制作过程。   本系列平衡小车文章适合于刚刚学习STM32但感觉没有玩透，想找个项目练练手，那么平衡小车绝对适合你。同时也适合于对于平衡小车感兴趣但编程和硬件基础较差，没有关系，跟随小政将让你轻松学会制作一个属于自己的平衡小车。   第一篇文章我会首先介绍平衡小车的硬件组成，对硬件原理图进行详解。

1. 主控板：主控芯片（STM32F103C8T6）+电机驱动芯片（TB6612FNG）,利用AD20画的PCB并进行打板。 2. 小车框架：平衡车底盘、电机、轮子（某宝有售） 3. 电池：狮子航模电池2200mAh11.1V35C，T母头 4. DC-DC降压模块：MP1584EN，3A可调降压稳压电源模块 5. 陀螺仪：MPU6050，检测倾斜角度 6. OLED：4线I2C OLED显示屏 7. 超声波模块：HC-SR04 8. 蓝牙：HC-05

  硬件原理图我利用Altium Designer 20画的，并进行了PCB打板。想要获取原理图的小伙伴可以去我的百度网盘下载。 网址：https://pan.baidu.com/s/12LstSbIAEuiyO8rI9XfSFg 提取码：rddh

  上图中的串口电路存在问题，各位参考下图的串口电路：

主控芯片及周围电路结构如下： 1）STM32F103C8T6（48脚芯片） 2）8M晶振（STM32内部倍频至72MHz，产生供系统正常工作的稳定的脉冲信号）， 3）复位电路（RST） 4）启动模式选择电路（BOOT0和BOOT1） 5）去耦电容（3.3V与GND之间加几个104电容） 6）烧写电路（SW）

   电源采用11.1V锂电池供电，通过DC-DC降压模块获取5V电压，在通过AMS1117降至3.3V。图中电解电容主要目的是滤低频纹波，瓷片电容主要目的是抑制高频噪声，需靠近管脚。

作用：实时检测电机速度 编码器1——PA0/PA1——TIM2 编码器2——PB6/PB7——TIM4

作用：驱动电机正常运行 PWM1——PA8 PWM2——PA11 电机1——PB12/PB13 电机2——PB14/PB15

作用：检测倾斜角 MPU6050中断引脚——PB5 MPU6050所用I2C——PB3/PB4

  以上就是硬件结构的讲解，接下来的文章将对软件的编程和算法设计进行详解。平衡小车系列文章作者在持续更新中。文章中出现错误或者小伙伴对以上内容有所疑问，欢迎大家在评论区留言，小政看到后会尽快回复大家！ 【平衡小车制作】（二）电机驱动（超详解）https://blog.csdn.net/weixin_44270218/article/details/113276624