这个问题遇到好多次了，不管是仿真还是可视化，都需要我清楚的掌握ur5的URDF信息。但是看官网的Ur5.urdf真的是看的迷迷糊糊的，总是无法把ur5机器人的某个部位和她的名字对应起来。之前都搞不太明白，今天好好整理一下，分享给大家。

我们发现urdf里还有什么world，base这些，我们依次画出并给出解释

其实感觉留个base就行了吧，太累赘冗余了，我也有点疑问，以后解决了再来补充。