连杆机构：是由若干个刚性构件通过低副联接而组成的机构，所以又称为低副机构。

平面连杆机构：由几个构件通过低副联接，且所有构件在相互平行平面内运动的机构。

平面四杆机构：由四个构件通过低副连接而成的平面连杆机构。平面连杆机构中应用最广泛、结构最简单而且最具代表性的平面低副机构。它是平面连杆机构中最常见的形式，也是组成多杆机构的基础。

铰链四杆机构：由转动副联接四个构件而形成的机构。

优点：由于组成运动副的两构件之间为面接触，因而承受的压强小、便于润滑、磨损较轻，可以承受较大的载荷；构件形状简单，加工方便，工作可靠；在主动件等速连续运动的条件下，当各构件的相对长度不同时，从动件实现多种形式的运动，满足多种运动规律的要求。

缺点：低副中存在间隙会引起运动误差，设计计算比较复杂，不易实现精确的复杂运动规律；连杆机构运动时产生的惯性力也不适用于高速的场合。

这类机构常应用于机床、动力机械、工程机械、包装机械、印刷机械和纺织机械中。如：牛头刨床中的导杆机构，活塞式发动机和空气压缩机中的曲柄滑块机构，包装机中的执行机构等。

提示：牛头刨床的摆动导杆机构、缝纫机的脚踏机构、车辆前轮转向机构、车门启闭机构、火车车轮联动机构。